公开(公告)号：CN115855075A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211503193.3

申请日：2022-11-28

Applicant: 南湖实验室

Inventor： 陈杨阳 ,  林中盛 ,  蔡学武 ,  夏军 ,  宴小波 ,  徐可 ,  霍泊帆 ,  陈锞 ,  张廷义

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/16 ,  G01S13/86 ,  G01S17/86 ,  H04W4/021 ,  H04W4/44

Abstract: 本方案公开了一种卫星系统拒止情况下的车辆分层多模块融合精准定位方法,主要针对如地下空间，较长的山体中隧道，立体式交通枢纽道路下层等特殊行驶场景中全球导航卫星系统拒止的情况，实现精准的车身定位。利用不同层级模块化的框架，增强了所设计定位方法的易扩展性和易维护性，通过充分调动多源异质的定位信息，利用车路协同的方式，实现精准的车身自定位。解决了在全球卫星导航系统拒止的行驶情况下车辆无法准确感知自身精确位置和姿态以及长段特征一致性道路中“长廊效应”的问题。通过构建分层级、多模块的融合精准定位框架，最大程度融合利用异质定位信息流，消解不同模块信息流之间的冗余和冲突。

公开(公告)号：CN116279588A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310337661.2

申请日：2023-03-31

Applicant: 南湖实验室

Inventor： 林中盛 ,  陈杨阳 ,  蔡学武 ,  夏军 ,  宴小波 ,  霍泊帆 ,  张廷义 ,  徐可 ,  陈锞

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种大曲率弯道情况下考虑驾驶员的二阶动态人机权限转移策略设计方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了对自身驾驶能力高度认可的驾驶员在大曲率道路行驶状况下主动接管车辆驾驶权限过程中传统权限转移策略转移过程不平顺、不能随实际驾驶情况实时动态动态调整的问题。其技术方案的要点是通过类比二阶系统，利用驾驶员转向信息、车速和道路曲率参数创新性地设计了二阶动态权限转移策略，实现实时动态可调的权限转移过程，使权限转移过程与实际需求相匹配，该权限转移方案兼顾了创新性和实用性。同时，本方案利用方向盘转角和方向盘转角速度来表征驾驶员转向信息，极大降低了权限转移策略在车辆应用的经济成本，具有广阔的商业应用前景。