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公开(公告)号：CN111290424B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010223640.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 南方医科大学南方医院
Abstract: 本发明公开了用于医院血液样本运输的无人机姿态控制方法及无人机，其中，方法包括：接收无人机目标姿态的控制指令；获取无人机当前姿态，并计算出当前姿态与目标姿态之间的姿态角控制误差状态量；获取无人机当前的飞行速度；基于增益调度算法和无人机当前的飞行速度，对初始P增益进行更新，得到更新后的P增益；根据更新后的P增益和姿态角控制误差状态量，计算出控制输出；基于控制输出，控制无人机的姿态。该方法通过获取无人机的飞行速度并结合增益调度算法，得到更新后的P增益，再根据更新后的P增益和姿态角控制误差状态量计算出控制输出，提高了控制精度，确保了无人机飞行的稳定性。
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公开(公告)号：CN111290424A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010223640.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 南方医科大学南方医院
Abstract: 本发明公开了用于医院血液样本运输的无人机姿态控制方法及无人机，其中，方法包括：接收无人机目标姿态的控制指令；获取无人机当前姿态，并计算出当前姿态与目标姿态之间的姿态角控制误差状态量；获取无人机当前的飞行速度；基于增益调度算法和无人机当前的飞行速度，对初始P增益进行更新，得到更新后的P增益；根据更新后的P增益和姿态角控制误差状态量，计算出控制输出；基于控制输出，控制无人机的姿态。该方法通过获取无人机的飞行速度并结合增益调度算法，得到更新后的P增益，再根据更新后的P增益和姿态角控制误差状态量计算出控制输出，提高了控制精度，确保了无人机飞行的稳定性。
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