公开(公告)号：CN117950317A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410003294.7

申请日：2024-01-02

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  霍子轩 ,  袁明星 ,  黄君胜 ,  张帅康

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机器人轨迹复原控制领域，具体涉及一种基于在线规划调节的机器人轨迹复原控制方法，包括：检测机器人瞬时剧烈扰动状态；根据所述瞬时剧烈扰动状态对机器人轨迹复原进行双环处理得到机器人轨迹复原初始处理结果；根据所述瞬时剧烈扰动状态基于机器人驱动约束进行轨迹复原得到机器人状态重匹配外环参考轨迹；利用所述机器人状态重匹配外环参考轨迹进行跟踪控制得到机器人状态规划内环约束轨迹；利用所述机器人轨迹复原初始处理结果得到机器人轨迹复原控制结果，创新性地提出了一种分层双环轨迹复原控制方法，在线辨识瞬时剧烈扰动信号然后进行状态重匹配，通过前馈、反馈和自适应技术削弱系统建模不确定性的影响，提高轨迹跟踪性能。

公开(公告)号：CN117950317B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202410003294.7

申请日：2024-01-02

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  霍子轩 ,  袁明星 ,  黄君胜 ,  张帅康

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机器人轨迹复原控制领域，具体涉及一种基于在线规划调节的机器人轨迹复原控制方法，包括：检测机器人瞬时剧烈扰动状态；根据所述瞬时剧烈扰动状态对机器人轨迹复原进行双环处理得到机器人轨迹复原初始处理结果；根据所述瞬时剧烈扰动状态基于机器人驱动约束进行轨迹复原得到机器人状态重匹配外环参考轨迹；利用所述机器人状态重匹配外环参考轨迹进行跟踪控制得到机器人状态规划内环约束轨迹；利用所述机器人轨迹复原初始处理结果得到机器人轨迹复原控制结果，创新性地提出了一种分层双环轨迹复原控制方法，在线辨识瞬时剧烈扰动信号然后进行状态重匹配，通过前馈、反馈和自适应技术削弱系统建模不确定性的影响，提高轨迹跟踪性能。

公开(公告)号：CN117182891A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202310723230.X

申请日：2023-06-16

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  刘馨 ,  霍子轩 ,  袁明星 ,  张世勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种机械臂主动建图方法及装置，属于图像处理领域。该方法包括：机械臂手眼标定后更新环境地图并进行边界体素检测，生成边界体素地图；将边界体素地图以最小分辨率融合到预设环境八叉树地图的根节点，生成三维融合地图；基于三维边界地图确定探索域，生成观测球；在观测球面上设置采样点，根据采样点位置与视觉传感器的光轴向量的旋转关系，获得机械臂末端视觉传感器观测位姿集；结合手眼标定与机械臂运动学模型求解，获得对应机械臂观测构型集；计算机械臂当前位姿到视点的观测位姿的无干涉路径，用于移动获取地图。本申请通过边界体素地图和环境八叉树地图结合，避免了路径规划中建模与规划单独解耦进行，可以有效避免潜在碰撞风险。

公开(公告)号：CN113021344A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110296747.6

申请日：2021-03-19

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  霍子轩 ,  袁明星 ,  方勇纯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种主从异构型遥操作机器人工作空间映射方法，针对主从异构型遥操作主端小范围操作空间难以覆盖从端大范围工作空间以及准确位置定位问题，设计一种主端位置‑从端速度映射以及主端位置‑从端位置映射切换的方法。通过主端位置‑从端速度映射解决工作空间覆盖的问题，通过主端位置‑从端位置映射实现从端精细位置定位，同时克服主端位置‑从端速度映射中无法快速换向运动的缺陷。采用手柄第七自由度的力反馈模拟开关按钮作为两种模式切换的信号。本发明方法实施方便，通用性较强，具有较灵活的操作手感，能够同时满足大范围工作空间覆盖以及局部精细位置定位。