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公开(公告)号：CN117182891A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310723230.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 南开大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂主动建图方法及装置，属于图像处理领域。该方法包括：机械臂手眼标定后更新环境地图并进行边界体素检测，生成边界体素地图；将边界体素地图以最小分辨率融合到预设环境八叉树地图的根节点，生成三维融合地图；基于三维边界地图确定探索域，生成观测球；在观测球面上设置采样点，根据采样点位置与视觉传感器的光轴向量的旋转关系，获得机械臂末端视觉传感器观测位姿集；结合手眼标定与机械臂运动学模型求解，获得对应机械臂观测构型集；计算机械臂当前位姿到视点的观测位姿的无干涉路径，用于移动获取地图。本申请通过边界体素地图和环境八叉树地图结合，避免了路径规划中建模与规划单独解耦进行，可以有效避免潜在碰撞风险。
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