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公开(公告)号：CN117518784A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311760607.5
申请日：2023-12-20
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种基于风场补偿的自抗扰伞翼无人机控制方法和系统，属于伞翼无人机自主归航领域。方法包括识别风场干扰，得到风场速度；根据所述风场速度得到风速干扰补偿量；根据所述风速干扰补偿量对高度控制进行补偿，得到高度控制量；根据所述高度控制量对伞翼无人机进行控制。本发明通过识别风场，预先对风场在高度通道上的干扰进行补偿，实现了伞翼无人机高精度的高度跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113919217A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111170976.X
申请日：2021-10-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种自抗扰控制器自适应参数整定方法及装置，所述方法包括根据被控系统阶次搭建线性自抗扰控制器初始参数；初始化环境和DQN中的网络参数；根据所述初始参数和网络参数采用ε‑greedy策略进行经验积累，并将经验样本存放在记忆回放单元；利用记忆回放单元中的经验样本对网络进行训练从而获得决策网络；利用训练好的决策网络选择控制器参数。本发明实现了自抗扰控制器的参数自适应优化，提高了控制器控制性能，通过本申请提供的技术方案得到的控制器能够适应不同工况下的控制，提高了控制器的鲁棒性。实现了控制器的智能化，在不依赖模型信息的前提下可以根据系统状态做出决策。
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公开(公告)号：CN117428782B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311645477.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种微纳目标声波操纵方法及声波操纵平台，包括监测微纳目标的实时位置，结合目标位置，生成所需振动频率，根据所需振动频率对微纳目标进行声波操纵；频率生成的过程包括：识别微纳目标在声波发出前和发出后的实时位置，获得声波对微纳目标的影响；并将离散的数据信号转化为平板上微纳目标运动的声波位移场；结合微纳目标目标位置对应的有效Chladni图形和微纳目标运动的声波位移场，得到所需振动频率。本发明仅需采用一个声波驱动单元即可实现多个微纳目标的精确无接触控制，可有效简化声波操纵结构，提高操纵精度。
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公开(公告)号：CN113919217B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111170976.X
申请日：2021-10-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种自抗扰控制器自适应参数整定方法及装置，所述方法包括根据被控系统阶次搭建线性自抗扰控制器初始参数；初始化环境和DQN中的网络参数；根据所述初始参数和网络参数采用ε‑greedy策略进行经验积累，并将经验样本存放在记忆回放单元；利用记忆回放单元中的经验样本对网络进行训练从而获得决策网络；利用训练好的决策网络选择控制器参数。本发明实现了自抗扰控制器的参数自适应优化，提高了控制器控制性能，通过本申请提供的技术方案得到的控制器能够适应不同工况下的控制，提高了控制器的鲁棒性。实现了控制器的智能化，在不依赖模型信息的前提下可以根据系统状态做出决策。
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公开(公告)号：CN117428782A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311645477.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种微纳目标声波操纵方法及声波操纵平台，包括监测微纳目标的实时位置，结合目标位置，生成所需振动频率，根据所需振动频率对微纳目标进行声波操纵；频率生成的过程包括：识别微纳目标在声波发出前和发出后的实时位置，获得声波对微纳目标的影响；并将离散的数据信号转化为平板上微纳目标运动的声波位移场；结合微纳目标目标位置对应的有效Chladni图形和微纳目标运动的声波位移场，得到所需振动频率。本发明仅需采用一个声波驱动单元即可实现多个微纳目标的精确无接触控制，可有效简化声波操纵结构，提高操纵精度。
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公开(公告)号：CN114063196A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111172140.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种纵向风场探测仪及其预测方法，包括伞翼系统和控制系统，伞翼系统包括伞翼、操纵绳、伞绳、吊带和负载控制箱，控制系统实现了GPS定位，风场辨识和风场预测，并在地面站上实时显示。本申请使用伞翼作为减速器保证其飞行的平稳性，因此基于伞翼减速性能的风场探测仪相对于地面的速度仅与风速有关，而且伞翼相对于其他减速降落伞具有更强的稳定性。风场探测仪通过空中下投的方式对随海拔高度变化的工作空域风场进行探测，实时跟踪变化风场纵向分布，为翼伞系统的精确自主归航提供关键扰动数据。通过实际探测实验可验证下投式的风场探测仪可对风场进行较高精度的识别与预测，在较短时间内跟踪风场的变化趋势。
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