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公开(公告)号：CN112906667B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110371855.5
申请日：2021-04-07
Applicant: 南开大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于计算机视觉识别技术领域，更具体地，涉及一种基于三维人体关键点的人体姿态分层分类方法。该方法包括以下步骤，S1、采用SVM分类器对人体的站立与非站立姿态进行分类；S2、对于非站立姿态，使用三维人体关键点数据，计算出人体躯干平面法向量，通过法向量方向区分平躺与俯卧两类姿态。
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公开(公告)号：CN109823533B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910139566.5
申请日：2019-02-26
Applicant: 南开大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁致动器驱动的微型扑翼机构，属于机器人领域，包括基座、电磁线圈、摇动磁铁、回中辅助磁铁、扑动铰链、攻角辅助磁铁、攻角偏转铰链、翅翼。其中，基座用于固定其他组分，电磁线圈通电后产生磁场，摇动磁铁固定在扑动铰链之上与线圈产生因电磁力相互作用，回中辅助磁铁用于确定扑动铰链的中心位置并储存及释放能量，扑动铰链用于驱动翅翼的扑动角，攻角辅助磁铁用于确定攻角偏转铰链的中心位置并储存及释放能量，而攻角偏转铰链用于改变翅翼的偏转角，翅翼则用于和空气作用产生升力。本发明中两个翼可以独立控制，使机体更加灵活。储能结构的设计增加了机构的效率，减少了机构的刚性碰撞，增加了机构可靠性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN112906667A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110371855.5
申请日：2021-04-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉识别技术领域，更具体地，涉及一种基于三维人体关键点的人体姿态分层分类方法。该方法包括以下步骤，S1、采用SVM分类器对人体的站立与非站立姿态进行分类；S2、对于非站立姿态，使用三维人体关键点数据，计算出人体躯干平面法向量，通过法向量方向区分平躺与俯卧两类姿态。
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公开(公告)号：CN109823533A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910139566.5
申请日：2019-02-26
Applicant: 南开大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁致动器驱动的微型扑翼机构，属于机器人领域，包括基座、电磁线圈、摇动磁铁、回中辅助磁铁、扑动铰链、攻角辅助磁铁、攻角偏转铰链、翅翼。其中，基座用于固定其他组分，电磁线圈通电后产生磁场，摇动磁铁固定在扑动铰链之上与线圈产生因电磁力相互作用，回中辅助磁铁用于确定扑动铰链的中心位置并储存及释放能量，扑动铰链用于驱动翅翼的扑动角，攻角辅助磁铁用于确定攻角偏转铰链的中心位置并储存及释放能量，而攻角偏转铰链用于改变翅翼的偏转角，翅翼则用于和空气作用产生升力。本发明中两个翼可以独立控制，使机体更加灵活。储能结构的设计增加了机构的效率，减少了机构的刚性碰撞，增加了机构可靠性和使用寿命。
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