公开(公告)号：CN112936244A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110104931.6

申请日：2021-01-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 李高峰 ,  刘景泰 ,  程石磊 ,  张千一 ,  张益茬 ,  金国庆

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种刚度可调式球铰链，用于软体机器人弹性脊柱中，包括球头和球座，所述球座设置有与所述球头适配的球窝，所述球头和球座中的至少一者具有可充气气囊，并且，所述可充气气囊内的气体压力增大时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力增大，以提高球铰链的刚度；所述可充气气囊内的气体压力降低时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力减小，以降低所述球铰链的刚度。本发明中公开的刚度可调式球铰链能够解决软体机器人在柔顺性和力输出能力上的矛盾。本发明还公开了一种刚度可调式弹性脊柱及软体机器人。

公开(公告)号：CN112936244B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202110104931.6

申请日：2021-01-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 李高峰 ,  刘景泰 ,  程石磊 ,  张千一 ,  张益茬 ,  金国庆

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种刚度可调式球铰链，用于软体机器人弹性脊柱中，包括球头和球座，所述球座设置有与所述球头适配的球窝，所述球头和球座中的至少一者具有可充气气囊，并且，所述可充气气囊内的气体压力增大时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力增大，以提高球铰链的刚度；所述可充气气囊内的气体压力降低时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力减小，以降低所述球铰链的刚度。本发明中公开的刚度可调式球铰链能够解决软体机器人在柔顺性和力输出能力上的矛盾。本发明还公开了一种刚度可调式弹性脊柱及软体机器人。