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公开(公告)号：CN115900706B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310006366.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于惯性网络的姿态估计方法及系统，用于提高对目标载体进行姿态估计时的准确率，包括：对目标载体进行测量点位分析，确定多个惯性节点；通过多个惯性节点进行测量网络构建，确定对应的分布式惯性测量网络；基于分布式惯性测量网络对多个惯性节点进行位姿数据采集，得到与每一惯性节点对应的位姿数据；对与每一惯性节点对应的位姿数据进行误差补偿处理，得到目标位姿数据集合；对目标位姿数据集合进行信息融合处理，得到与目标载体对应的姿态估计结果。
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公开(公告)号：CN116045962A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211721959.5
申请日：2022-12-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，公开了一种基于雾网络的建图定位方法及装置，用于提高建图定位时的准确率。该方法包括：控制多个地面机器人对目标区域进行环境信息采集，得到环境信息集合，通过环境信息集合生成多个地图构建子任务；对多个地面机器人进行任务分配，得到任务分配结果；基于任务分配结果控制多个地面机器人进行子地图构建，生成多个子地图，通过多个子地图生成初始全局地图；控制无人机对目标区域进行点云数据采集，得到点云数据集合；对点云数据集合进行三维地图映射，得到三维点云地图；对三维点云地图及初始全局地图进行地图融合，生成目标导航地图；通过目标导航地图对待定位机器人进行定位，确定目标定位数据。
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公开(公告)号：CN115900706A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310006366.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于惯性网络的姿态估计方法及系统，用于提高对目标载体进行姿态估计时的准确率，包括：对目标载体进行测量点位分析，确定多个惯性节点；通过多个惯性节点进行测量网络构建，确定对应的分布式惯性测量网络；基于分布式惯性测量网络对多个惯性节点进行位姿数据采集，得到与每一惯性节点对应的位姿数据；对与每一惯性节点对应的位姿数据进行误差补偿处理，得到目标位姿数据集合；对目标位姿数据集合进行信息融合处理，得到与目标载体对应的姿态估计结果。
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