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公开(公告)号：CN116203840A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211683045.4
申请日：2022-12-27
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种可重复使用运载器自适应增益调度控制方法，基于ESO对不确定性和扰动的实时估计和补偿作用，实现RLV在未建模动态、未知外部扰动和通道耦合作用下的精准姿态控制；基于估计器对扰动的分类补偿机制，实现跨域机动下控制增益的自适应调度；基于标称控制器进行自适应补偿，且调度范围依据先验信息而设计，保证所提控制器的稳定性能。本发明改善了RLV跨域回收的姿态控制性能和抗干扰能力，具有良好的适应能力和鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN116974207A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311218229.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及无人飞行器控制技术领域，提供一种伞翼无人机串级控制方法。该方法包括：对伞翼无人机进行动力学建模获取运动信息；根据运动信息计算伞翼无人机的导引律输出伞翼无人机的期望航向；根据期望航向计算获得以航向为控制量的伞翼无人机的外环控制器，外环控制器输出定义为所述伞翼无人机的期望加速度；将期望加速度转换为滚转角并计算获得以滚转角为控制量的伞翼无人机的内环控制器；根据运动信息设置伞翼无人机的纵向控制器；以外环控制器和内环控制器为伞翼无人机的航向控制器的双通道，对航向控制器与纵向控制器进行数字仿真分析获得优化后的控制参数以控制伞翼无人机。本发明有效提高了伞翼无人机控制系统的航迹控制能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105974823A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610416727.7
申请日：2016-06-14
Applicant: 南开大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 一种氧气面罩呼吸腔压力调节半实物仿真系统。半实物仿真系统中的肺式调节阀结构数学模型、呼气阀门数学模型、呼吸数学模型和面罩呼吸腔数学模型由PC机中的Matlab平台实现，分别用来描述肺式调节阀结构、呼气阀门、呼吸过程和面罩呼吸腔内的气体流量特性。半实物仿真系统中的控制系统以STM32F407IGT6微处理器为核心，用来运行控制算法。PC机与控制系统通过RS232串口进行通讯。本发明是氧气面罩呼吸腔压力调节器控制方案开发过程中对比不同控制算法效率的半实物仿真系统，具有控制算法与应用对象结构灵活、接口通用等优点，可提前发现问题并及时解决，缩短了控制方案的开发周期，节约成本。
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公开(公告)号：CN116974207B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311218229.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及无人飞行器控制技术领域，提供一种伞翼无人机串级控制方法。该方法包括：对伞翼无人机进行动力学建模获取运动信息；根据运动信息计算伞翼无人机的导引律输出伞翼无人机的期望航向；根据期望航向计算获得以航向为控制量的伞翼无人机的外环控制器，外环控制器输出定义为所述伞翼无人机的期望加速度；将期望加速度转换为滚转角并计算获得以滚转角为控制量的伞翼无人机的内环控制器；根据运动信息设置伞翼无人机的纵向控制器；以外环控制器和内环控制器为伞翼无人机的航向控制器的双通道，对航向控制器与纵向控制器进行数字仿真分析获得优化后的控制参数以控制伞翼无人机。本发明有效提高了伞翼无人机控制系统的航迹控制能力。(56)对比文件谢志刚;陈自力.基于预测控制和动态逆算法的翼伞飞行控制.探测与控制学报.2011,(第04期),全文.
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公开(公告)号：CN106354013B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610946142.6
申请日：2016-10-26
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种攻角的线性自抗扰控制方法，涉及航空航天领域，所述方法包括：在飞行器飞行期间，获取飞行器当前俯仰角速度和当前攻角；对所述当前攻角和预配置的期望攻角的差值进行自抗扰控制处理，得到自抗扰控制值；将所述自抗扰控制值和所述当前俯仰角速度的反馈值的差值输入相应传递函数进行处理，得到下一时刻俯仰角速度；根据所述下一时刻俯仰角速度，确定所述飞行器的下一时刻攻角。本发明实施例提供一种攻角的线性自抗扰控制律，能够保证攻角准确跟踪期望值，提高了攻角跟踪精度，且控制设计流程标准化。
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公开(公告)号：CN105974823B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610416727.7
申请日：2016-06-14
Applicant: 南开大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种氧气面罩呼吸腔压力调节半实物仿真系统。半实物仿真系统中的肺式调节阀结构数学模型、呼气阀门数学模型、呼吸数学模型和面罩呼吸腔数学模型由PC机中的Matlab平台实现，分别用来描述肺式调节阀结构、呼气阀门、呼吸过程和面罩呼吸腔内的气体流量特性。半实物仿真系统中的控制系统以STM32F407IGT6微处理器为核心，用来运行控制算法。PC机与控制系统通过RS232串口进行通讯。本发明是氧气面罩呼吸腔压力调节器控制方案开发过程中对比不同控制算法效率的半实物仿真系统，具有控制算法与应用对象结构灵活、接口通用等优点，可提前发现问题并及时解决，缩短了控制方案的开发周期，节约成本。
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公开(公告)号：CN106354013A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610946142.6
申请日：2016-10-26
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种攻角的线性自抗扰控制方法，涉及航空航天领域，所述方法包括：在飞行器飞行期间，获取飞行器当前俯仰角速度和当前攻角；对所述当前攻角和预配置的期望攻角的差值进行自抗扰控制处理，得到自抗扰控制值；将所述自抗扰控制值和所述当前俯仰角速度的反馈值的差值输入相应传递函数进行处理，得到下一时刻俯仰角速度；根据所述下一时刻俯仰角速度，确定所述飞行器的下一时刻攻角。本发明实施例提供一种攻角的线性自抗扰控制律，能够保证攻角准确跟踪期望值，提高了攻角跟踪精度，且控制设计流程标准化。
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