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公开(公告)号：CN113820376B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202111071935.5
申请日：2021-09-14
Applicant: 南开大学
IPC: G01N27/327 , G01N27/30 , G01N27/416 , G16C20/30 , G16C20/70
Abstract: 本发明公开一种结合机器学习模型和微生物电化学系统，实现多种毒物浓度同步监测的方法。针对传统微生物电化学传感器难以识别不同类型毒物的问题，本系统由检测水体中不同种类的综合毒物的微生物电化学传感器和数据采集系统构成，数据分析基于机器学习回归模型进行，构建了用于微生物电解池构型的阳极电活性生物膜传感元件，并通过数据采集系统成功实现反应器运行与数据采集，通过针对性使用不同的算法和特征值组合，实现对重金属、亚硝酸盐和抗生素不同种类毒物浓度的同时定量。本发明为微生物电化学传感器的在水质监测中的广泛应用提供了一种方案。
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公开(公告)号：CN116767378A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310860797.1
申请日：2023-07-14
Applicant: 南开大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为一种基于复合凸轮结构的微型六足爬行机器人，包括机器人壳体、支腿、凸轮、凸轮轴和驱动机构；所述机器人壳体内的左、右两侧对称安装两个凸轮轴，每个凸轮轴上安装一组由三个凸轮组成的复合凸轮，凸轮开有环绕在凸轮周向上的异型凸轮槽，位于左前、右中以及左后位置的三个凸轮的安装角度相同，位于右前、左中以及右后位置的三个凸轮的安装角度相同，且与另外三个凸轮的异型凸轮槽布置方向相差180°；六条支腿的一端始终与对应凸轮的异型凸轮槽配合，每条支腿的末端伸出机器人壳体外；驱动机构与两个凸轮轴连接，驱动凸轮轴转动，进而驱动六条支腿运动。结构简单新颖，通过凸轮建立驱动机构与支腿之间的联系，将凸轮的旋转运动转换为支腿在空间中的运动，实现机器人的爬行。
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公开(公告)号：CN116142977A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310061050.X
申请日：2023-01-16
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向负载消摆的起重机自动控制系统，用于运行起重机防摇摆控制算法，解决起重机在精准定位过程中出现的负载摆动问题。除起重机系统结构外，还包括远程数据采集端和起重机防摇摆运动控制板卡，二者能进行无线通信。远程数据采集端采集起重机吊具摆角信息，并传输至防摇摆运动控制板卡；防摇摆运动控制板卡接收来自远程数据采集端、可编程逻辑控制器和遥控器的数据后，进行逻辑判断及运算，再将运算结果及其他控制指令输出至可编程逻辑控制器，以控制起重机机械主体运转。防摇摆运动控制板卡的接口电路板集成了适用于实时控制的STM32单片机，以保障实时性；同时，集成了适用于复杂信息处理NVIDIA Jetson视觉处理器，以保障功能性。
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公开(公告)号：CN113820376A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111071935.5
申请日：2021-09-14
Applicant: 南开大学
IPC: G01N27/327 , G01N27/30 , G01N27/416 , G16C20/30 , G16C20/70
Abstract: 本发明公开一种结合机器学习模型和微生物电化学系统，实现多种毒物浓度同步监测的方法。针对传统微生物电化学传感器难以识别不同类型毒物的问题，本系统由检测水体中不同种类的综合毒物的微生物电化学传感器和数据采集系统构成，数据分析基于机器学习回归模型进行，构建了用于微生物电解池构型的阳极电活性生物膜传感元件，并通过数据采集系统成功实现反应器运行与数据采集，通过针对性使用不同的算法和特征值组合，实现对重金属、亚硝酸盐和抗生素不同种类毒物浓度的同时定量。本发明为微生物电化学传感器的在水质监测中的广泛应用提供了一种方案。
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公开(公告)号：CN112432986B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011229333.3
申请日：2020-11-06
Applicant: 南开大学
IPC: G01N27/416 , G01N33/18
Abstract: 本发明公开一种新型间歇转连续式微生物电解池原位监测方法，该监测方法主要目的是利用污水中常见的具有氧化还原活性的微生物对污水水质和污染物进行原位监测和预警。间歇流与连续流转换区与小型潜水泵构成快速富集具有氧化还原活性的微生物，阳极采用碳刷，对电极采用钢网，并通过小型潜水泵调节运行模式，根据潜水泵流速进行微生物膜反冲洗过程，保障微生物活性，气体集散区设置在钢网顶空用于收集气体并通过三角形设计便于气体传导，无线互联网供电采集器包括微生物电池信号采集模块，电解池供电和采集模块，生物电信号放大，滤波模块和无线传输模块，设置10个采集通道，220伏交流供电系统，用于采集和分析原位监测的电信号并进行预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113031655A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110308177.8
申请日：2021-03-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法，对飞行吊运系统进行建模，构造系统的储能函数；基于储能函数构造非线性控制器，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和吊绳绳长调节与负载摆动消除的双重目标为控制目标；根据无人机位姿以及负载摆动状况的测量值，结合非线性控制器结构，确定非线性控制器的实际输入信号；基于实际输入信号，所述非线性控制器进行无人机定位和绳长调节与负载摆动消除。本发明实现无人机的位置和绳长的跟踪以及负载摆动的消除，能够使飞行吊运系统适用于更复杂的场景。
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公开(公告)号：CN112432987A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011229352.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 南开大学
IPC: G01N27/416 , G01N33/18
Abstract: 本发明公开构建电自养氧还原生物阴极传感器的毒性预警系统的方法，采用电自养氧还原生物阴极微生物电解池/双模块可切换无线电流数据采集系统耦合体系，且该体系由预警毒性物质浓度变化的电自养氧还原生物阴极传感元件和无线电流数据采集系统组成，构建了用于微生物电解池构型的电子氧还原生物阴极传感元件并实现了循环可再生高效培养，与此同时结合无线电流数据采集系统实现了葡萄糖、甲醛、二氯甲烷、三氯甲烷等多种类型物质的预警响应。本发明集培养、预警和数据采集于一体，优化了生物阴极敏感元件的培养方式，弱化了采集系统带来的电信号差异干扰，为电自养氧还原生物阴极传感器在水质监测中的应用提供了一种方案。
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公开(公告)号：CN112432986A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011229333.3
申请日：2020-11-06
Applicant: 南开大学
IPC: G01N27/416 , G01N33/18
Abstract: 本发明公开一种新型间歇转连续式微生物电解池原位监测方法，该监测方法主要目的是利用污水中常见的具有氧化还原活性的微生物对污水水质和污染物进行原位监测和预警。间歇流与连续流转换区与小型潜水泵构成快速富集具有氧化还原活性的微生物，阳极采用碳刷，对电极采用钢网，并通过小型潜水泵调节运行模式，根据潜水泵流速进行微生物膜反冲洗过程，保障微生物活性，气体集散区设置在钢网顶空用于收集气体并通过三角形设计便于气体传导，无线互联网供电采集器包括微生物电池信号采集模块，电解池供电和采集模块，生物电信号放大，滤波模块和无线传输模块，设置10个采集通道，220伏交流供电系统，用于采集和分析原位监测的电信号并进行预警。
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公开(公告)号：CN113031655B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110308177.8
申请日：2021-03-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法，对飞行吊运系统进行建模，构造系统的储能函数；基于储能函数构造非线性控制器，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和吊绳绳长调节与负载摆动消除的双重目标为控制目标；根据无人机位姿以及负载摆动状况的测量值，结合非线性控制器结构，确定非线性控制器的实际输入信号；基于实际输入信号，所述非线性控制器进行无人机定位和绳长调节与负载摆动消除。本发明实现无人机的位置和绳长的跟踪以及负载摆动的消除，能够使飞行吊运系统适用于更复杂的场景。
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公开(公告)号：CN213715115U
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202022555910.X
申请日：2020-11-06
Applicant: 南开大学
IPC: G01N27/416
Abstract: 本实用新型公开一种微生物电化学传感器双模式转换型无线原位监测系统，实现了将采集信号通过无线互联网方式传输到服务端，实现水质监测和预警。该监测系统包括微生物燃料电池信号采集模块，电解池供电和采集模块，生物电信号放大，滤波模块和无线传输模块。利用无线互联技术和生物电采集技术结合，实现对新型微生物燃料电池和电解池在水质监测数据的采集，分析和上传。大大压缩了旧式水质监测造成的人力和资源的浪费，实现水质监测和预警的自动化，智能化。针对新型微生物电化学传感器的特性，设置10个采集通道，提升了对水质监测的准确性。同时将供电系统设置为220V交流供电系统，延长了传感器的使用寿命，减少了人力维护传感器的成本。
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