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公开(公告)号：CN114815805A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210231373.4
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于CAPT算法改进的无人船集群复杂任务下路径规划方法，该方法包括以下内容：针对CAPT算法无法解决复杂路径和避障的集群路径规划问题，将Theta*路径算法引入到集群路径规划中，解决了无人船集群的避障问题，最终实现了集群编队且目标位置可以任意分配的运动规划问题。本发明运用了基于无标号问题的CAPT算法，并引入Theta*算法在无人船遇到障碍物的情况下进行路径规划。本发明针对在有水面障碍物的复杂海况下无人船集群任务规划问题，提出将Theta*算法用于CAPT算法中距离代价矩阵的更新，在有障碍物情况下使用Theta*算法进行无人船路径规划并更新距离代价矩阵，达到用改进的CAPT算法进行无人船集群任务规划的效果，为无人船集群问题提供了新的思路。
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