一种基于CAPT算法改进的无人船集群任务规划方法

    公开(公告)号:CN114815805A

    公开(公告)日:2022-07-29

    申请号:CN202210231373.4

    申请日:2022-03-10

    Inventor: 刘浏 陈展鹏

    Abstract: 本发明提出了一种基于CAPT算法改进的无人船集群复杂任务下路径规划方法,该方法包括以下内容:针对CAPT算法无法解决复杂路径和避障的集群路径规划问题,将Theta*路径算法引入到集群路径规划中,解决了无人船集群的避障问题,最终实现了集群编队且目标位置可以任意分配的运动规划问题。本发明运用了基于无标号问题的CAPT算法,并引入Theta*算法在无人船遇到障碍物的情况下进行路径规划。本发明针对在有水面障碍物的复杂海况下无人船集群任务规划问题,提出将Theta*算法用于CAPT算法中距离代价矩阵的更新,在有障碍物情况下使用Theta*算法进行无人船路径规划并更新距离代价矩阵,达到用改进的CAPT算法进行无人船集群任务规划的效果,为无人船集群问题提供了新的思路。

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