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公开(公告)号：CN118348995A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410589679.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于工业控制技术领域，具体是涉及一种基于零和博弈的事件触发多无人车编队控制方法，通过无向图#imgabs0#将一个领导者UGV与N个跟随者UGV连接构成多智能体系统；对第i个跟随者UGV建立运动模型，然后设计第i个跟随者UGV的事件触发条件，将第i个跟随者UGV的事件触发误差与编队控制器进行零和博弈；根据运动模型和零和博弈结果设计基于零和博弈的编队控制器，使跟随者UGV按照编队形状运行。本发明设计的控制方法使控制输入复杂度更低更适合UGV的单片机的简单运算；引入事件触发机制有效降低系统信号更新频率；零和博弈策略来设计控制器在事件触发机制产生的误差与系统最优性之间进行博弈，获得更适合UGV的编队的控制目标。
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公开(公告)号：CN113191435B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110493714.0
申请日：2021-05-07
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06F40/216 , G06F40/242 , G06F40/30
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型的视觉词典树的图像闭环检测方法，包括如下步骤：步骤1，利用分层的K均值聚类方案建立视觉词典树，使用所述视觉词典树中的每个节点以及每个节点的TF‑IDF熵而得出的得分向量描述至少两张预定帧的图像；步骤2，对步骤1中的图像进行相似性计算；步骤3，利用图像在时间和空间上的约束关系来对误正闭环进行处理。本发明有效减少了闭环检测中存在的感知歧义问题并能够有效提高闭环检测召回率。
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公开(公告)号：CN108110829B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201711399545.4
申请日：2017-12-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02J7/00 , H02J7/35 , B60L53/51 , B60L53/53 , B60L53/60 , B60L53/63 , B60L53/16 , B60L53/67 , B60L53/30 , B60L53/31
Abstract: 本发明公开了一种充电管理方法、装置及系统，其中所述方法包括：获取待充电设备；建立待充电设备的待充电队列；根据所述待充电队列的顺序控制供电电源对队列中的待充电设备充电，所述供电电源包括光伏发电装置和/或储能电池。由于光伏发电装置和/或储能电池的输出功率有限，并且光伏发电装置的发电功率随光照条件而变化，因此光伏发电装置和储能电池的供电功率未必能够满足所有待充电设备同时充电，在此建立待充电设备的待充电队列，根据待充电队列的顺序控制光伏发电装置和/或储能电池对队列中的待充电设备充电，从而能够采用功率有限的光伏发电装置为所有待充电设备充电。
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公开(公告)号：CN108110829A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711399545.4
申请日：2017-12-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种充电管理方法、装置及系统，其中所述方法包括：获取待充电设备；建立待充电设备的待充电队列；根据所述待充电队列的顺序控制供电电源对队列中的待充电设备充电，所述供电电源包括光伏发电装置和/或储能电池。由于光伏发电装置和/或储能电池的输出功率有限，并且光伏发电装置的发电功率随光照条件而变化，因此光伏发电装置和储能电池的供电功率未必能够满足所有待充电设备同时充电，在此建立待充电设备的待充电队列，根据待充电队列的顺序控制光伏发电装置和/或储能电池对队列中的待充电设备充电，从而能够采用功率有限的光伏发电装置为所有待充电设备充电。
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公开(公告)号：CN112415895A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011307097.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器 第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112230670A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011180857.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物，在预定性能范围内完成编队控制目标。
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公开(公告)号：CN107939103A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711399543.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: E04H6/005 , B60L11/1825 , B60L11/184 , H02S10/00
Abstract: 本发明公开了一种电动车棚及其充电管理系统，涉及充电设备领域，其中所述电动车棚包括：顶棚，暴露在阳光可照射处；第一光伏发电装置，铺设在所述顶棚表面；至少一个充电桩，每个充电桩设置有充电接口；所述充电接口的电力来源包括所述第一光伏发电装置。本发明在顶棚表面铺设第一光伏发电装置，不会额外占用空间；通过顶棚表面的第一光伏发电装置为充电桩供电以便通过充电接口为电动车充电，可以减少市电的使用，缓解众多电动车充电给电网带来的压力，节约电网电能。此外，光伏发电装置设置在电动车棚处，产生的电能无需长距离传输，提高了能源利用率。
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公开(公告)号：CN112230670B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011180857.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物，在预定性能范围内完成编队控制目标。
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公开(公告)号：CN112415895B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011307097.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多HFVs分布式攻角一致安全控制器，包括第1级子控制器和第2级子控制器，两个子控制器通过一个一阶波器连接；其中第1级子控制器包括第1误差计算单元、函数逼近器第11攻击处理单元、第12攻击处理单元、第13攻击处理单元、第14攻击处理单元、第1Nussbaum函数微分运算单元、第1Nussbaum函数运算单元以及第1虚拟控制器运算单元；第2子控制器包括2误差计算单元、第21攻击处理单元、第22攻击处理单元、第23攻击处理单元、第2Nussbaum函数微分运算单元、第2Nussbaum函数运算单元以及实际控制器运算单元。本发明显著降低了控制器的复杂性，减小了控制算法的计算负荷；并且可以解决飞行模型的实际参数可以是未知的问题；通过攻击处理单元可以有效处理网络攻击带来的恶意影响。
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公开(公告)号：CN113191435A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110493714.0
申请日：2021-05-07
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06K9/62 , G06F40/216 , G06F40/242 , G06F40/30
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型的视觉词典树的图像闭环检测方法，包括如下步骤：步骤1，利用分层的K均值聚类方案建立视觉词典树，使用所述视觉词典树中的每个节点以及每个节点的TF‑IDF熵而得出的得分向量描述至少两张预定帧的图像；步骤2，对步骤1中的图像进行相似性计算；步骤3，利用图像在时间和空间上的约束关系来对误正闭环进行处理。本发明有效减少了闭环检测中存在的感知歧义问题并能够有效提高闭环检测召回率。
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