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公开(公告)号：CN116203956A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310167360.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种融合安全距离和全局信息的速度障碍规划方法、系统，其方法包括：首先对Theta*算法进行改进，在评估函数中增加安全距离函数，保证规划的全局路线是安全可靠的；然后按照改进后的安全Theta*路径算法规划出的预设路径前进，如果遇到动态障碍物，则根据融合全局信息的速度障碍法计算出避开障碍物的最佳偏移角度，进行局部路径规划，不断避开障碍物，直至到达目的点。本发明针对有静态障碍物和动态障碍物的复杂环境下的无人节点避障问题，对Theta*算法进行改进，并在速度障碍法的局部规划里融合安全的全局信息，从而规划出安全可靠的路线。
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