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公开(公告)号：CN113721260A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110993256.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达、双目相机和惯导的在线联合标定方法，包括构造相机‑惯导数据对、激光雷达‑惯导数据对；根据相机‑惯导数据对和激光雷达‑惯导数据对信息，以非线性优化方法计算最优的单目相机与惯导以及激光雷达与惯导的外参；以惯导数据的时间戳为基准，对齐激光雷达数据和图像数据的时间戳，将激光雷达原始数据中的直线特征投影到其最相邻时间戳的图像二维平面上，构造激光雷达‑相机数据对，计算激光雷达和单目相机之间的外参；将两个单目相机数据中直线特征的坐标系统一到世界坐标系下，构造相机‑相机数据对并进行配准，计算两个单目相机之间的外参；将各个外参进行全局优化，不断迭代更新，直至达到全局误差阈值。
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公开(公告)号：CN113298840B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110574981.0
申请日：2021-05-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于带电作业场景下的多模态物体检测方法、系统、装置及存储介质，其包括：对施工范围内实时获取的二维图像进行语义分割；通过映射关系将语义分割后的二维图像投影至三维模型中；在三维模型中对目标物体进行拟合，并在二维图像中对拟合后的目标物体进行阈值分割；通过映射关系将阈值分割后的目标物体的二维图像投影到三维模型中；通过终端实时显示施工范围内经语义分割和阈值分割后的二维图像和三维模型。本发明能够通过深度学习建立语义分割模型，提高物体检测的准确性和实时性，有效提高了指挥人员监督施工的效率和工人施工的安全性，同时使电力系统部门迈向智能化。
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公开(公告)号：CN113298840A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110574981.0
申请日：2021-05-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于带电作业场景下的多模态物体检测方法、系统、装置及存储介质，其包括：对施工范围内实时获取的二维图像进行语义分割；通过映射关系将语义分割后的二维图像投影至三维模型中；在三维模型中对目标物体进行拟合，并在二维图像中对拟合后的目标物体进行阈值分割；通过映射关系将阈值分割后的目标物体的二维图像投影到三维模型中；通过终端实时显示施工范围内经语义分割和阈值分割后的二维图像和三维模型。本发明能够通过深度学习建立语义分割模型，提高物体检测的准确性和实时性，有效提高了指挥人员监督施工的效率和工人施工的安全性，同时使电力系统部门迈向智能化。
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公开(公告)号：CN113721260B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110993256.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达、双目相机和惯导的在线联合标定方法，包括构造相机‑惯导数据对、激光雷达‑惯导数据对；根据相机‑惯导数据对和激光雷达‑惯导数据对信息，以非线性优化方法计算最优的单目相机与惯导以及激光雷达与惯导的外参；以惯导数据的时间戳为基准，对齐激光雷达数据和图像数据的时间戳，将激光雷达原始数据中的直线特征投影到其最相邻时间戳的图像二维平面上，构造激光雷达‑相机数据对，计算激光雷达和单目相机之间的外参；将两个单目相机数据中直线特征的坐标系统一到世界坐标系下，构造相机‑相机数据对并进行配(56)对比文件蒋林;夏旭洪;韩璐;邱存勇;张泰;宋杰.一种点线特征融合的双目同时定位与地图构建方法.科学技术与工程.2020,(第12期),全文.刘广彬;赵鹏;姜洲;焦明东;密兴刚.机载Lidar系统在地形图测绘中的应用.北京测绘.2020,(第07期),全文.
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