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公开(公告)号：CN118678445B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410965196.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种多模融合定位方法，涉及无线定位技术领域。在该方法中，从预设区域内选取多个固定参照点；获取各个固定参照点对应的参照有线定位数据和参照无线定位数据；基于多个参照有线定位数据和多个参照无线定位数据，得到多个偏差值；确定当前测量点，并获取当前测量点对应的当前无线定位数据；基于多个偏差值、多个参照无线定位数据以及多个固定参照点对当前无线定位数据进行校正，得到当前校正定位数据；对当前校正定位数据进行验证，判断当前校正定位数据是否验证通过；当当前校正定位数据验证不通过时，对当前校正定位数据进行修正，得到当前实际定位数据。实施本申请的技术方案，可以在复杂环境中，提升无线定位的精准程度。
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公开(公告)号：CN112232193B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011101555.7
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/94 , G06F16/51 , G06F16/587 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开了一种基于WEB的道路检测实时查看和操作的方法，具体步骤：1、搭建一个动态网页；2、识别有问题的道路并将其上传到网页服务器；3、通过代码将命名转化为道路检测时间和道路所检测出的问题；4、获取的图片添加到未处理的道路数据库中并展示；5、将收集的信息添加到地图中，点击时方便弹出的窗口展示相关信息。本发明通过网页查看道路检测和道路维修进程；道路检测地图直观的查看道路损坏程度的高低，并据此来分配任务优先级；道路检测展示操作界面，消除了道路管理人员和道路维护人员的距离，具有时效性的、高效率的上下传达道路维护指令。
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公开(公告)号：CN112198796B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011101545.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种分布式前置时间状态观测器设计方法，属于多智能体协同控制技术领域。具体步骤：动力学建模、通讯拓扑、构建前置时间时变函数、构建多领导者的凸包、前置时间分布式状态观测器设计；本发明所提出的分布式前置时间观测器，可以直接对领导者的位置、速度以及多个跟随者的状态误差进行观测，通过对观测器的收敛时间进行预先设定，保证观测效果的准确性、灵活性与安全性。分布式前置时间观测器的设计要点：搭建多领导者‑多跟随者的状态模型；根据领导者间的权重构建凸包；设计特定的分段时变函数，利用该函数设计分布式前置时间观测器。分布式前置时间观测器可以在任意设定的时间内观测到由多领导者所形成的凸包信息。
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公开(公告)号：CN108052113B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201711266666.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明专利涉及无线通信、嵌入式技术领域，公开了一种多无人机与多智能车混合编队通信方法，实现本地计算机一对多自主通信。本发明采用的技术方案是：首先，在室内搭建的定位系统下，对多个无人机与多个智能车的相关位置与姿态信息进行信息获取和提取；接着，本地计算机与多个无人机与多个智能车利用2.4GHz无线通信模块nRF24L01进行数据配对传输；最后，多个无人机与多个智能车可利用相应的控制算法对接收的数据进行利用，实现相应的控制策略。本发明主要应用于多混合机器人分布式编队的实物研究，以后可应用到军事侦查、物流仓储等领域。
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公开(公告)号：CN119851089A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510046690.2
申请日：2025-01-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V20/70 , G06N3/0495 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/09 , G06N5/04 , E01C23/01
Abstract: 本发明属于深度学习目标检测技术领域，公开一种降低空间和通道冗余的轻量化道路检测模型设计方法，包括以下步骤：以卷积神经网络为检测模型的骨干网络，卷积神经网络用于提取输入图像中的特征图；设计训练策略，重构检测头部；优化卷积神经网络，优化卷积神经网络的方法包括：1)通过分离重构方法，构建空间重构单元；2)通过分裂变换的策略，构建通道重构单元；将空间重构和通道重构单元排序整合为卷积块，以卷积块替换卷积神经网络中的标准卷积；解决了现有技术中存在着由于目前检测模型大多依赖NMS后处理而导致推理效率较低的问题，提高了检测模型的推理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119847148A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411964106.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于编队控制技术领域，公开一种梯度相关的异构移动机器人分布式编队控制方法，包括以下步骤：以无人地面车为领导者，无人机为跟随者，建立无人地面车与无人机的相对运动学模型；基于无人机上的机载相机，获取无人地面车特征相对于无人机的相对视觉运动学表示；基于机载相机获取的邻域内目标图像信息，结合期望队形，并考虑视场约束、避撞约束和编队形成，建立综合成本函数；根据综合成本函数，设计梯度相关的分布式编队控制策略并用于计算邻域内各无人地面车所需的线速度和角速度，完成期望队形的编队；解决了现有技术中编队过程中存在着机器人间协同作业可靠性及安全性不足的问题，提高了机器人编队的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118714517B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410737655.0
申请日：2024-06-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本申请涉及一种定位目标移动轨迹路径规划记录方法及系统，其属于路径记录技术领域，其中方法包括获取目标区域的路网信息；根据路网信息得到路网图；周期性获取定位目标在目标区域内的定位坐标点；在所述路网图上确定实际路径点；按照时间顺序将每两个相邻时间点的所述实际路径点进行连线以得到若干初始路径；根据每两个相邻时间点的所述实际路径点之间的可通行路径对初始路径进行修正组合，得到真实轨迹。本申请结合实际的路网信息对定位目标的移动轨迹进行了修正，以此得到的真实轨迹能够符合路网特征，大大提高了在室内路线复杂或室外遮蔽物较多的情况下，对定位目标移动轨迹的记录准确度。
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公开(公告)号：CN116047917A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310183973.2
申请日：2023-03-01
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于加幂积分的二阶带扰动系统前置时间控制器设计方法，包括采集二阶系统运行参数，构建系统动力学方程；基于对系统不同时段的有效控制增益，构建时变分段函数；基于加幂积分算法，构建所述系统的目标函数，并基于所述目标函数构建所述系统的误差函数；结合时变分段函数以及加幂积分误差函数设计二阶带扰动系统的前置时间控制器，实现系统不同时段的有效控制。本发明通过设计一种二阶系统前置时间控制器，使系统在任意给定的时间内达到稳定，且系统稳定时间不需要依赖于系统的初始状态，同时保证系统的快速性、稳定性和准确性且不会出现跳变问题，可以有效处理二阶系统中存在的扰动，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111242513B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010128975.8
申请日：2020-02-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于一致性理论的电力系统分布式经济调度方法，包括根据用户需求功率选取发电机组，从中选定领导者机组，并构建各机组的强连接通信；对分布式电力系统经济调度经行数学建模，基于数学建模和强连接通信拓扑给出优化的机组迭代规则和迭代初始值；根据迭代规则和迭代初始值进行迭代，直到各领导者机组的失配功率之和小于设定的阈值时，判定经济调度达到供需平衡。每个机组在迭代过程中，不仅将自身的失配功率反馈到机组的一致性变量当中，还将所有与其通信的邻居机组的失配功率反馈到机组的一致性变量当中，从而让电力系统的经济调度对每个机组的误差感知更加的灵敏，以更快实现电力系统的供需平衡。
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公开(公告)号：CN114185273A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111471636.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种饱和受限下分布式前置时间一致性控制器的设计方法，属于多智能体协同控制技术领域。具体包括：搭建领导者‑多跟随者的状态模型；根据状态模型构建领导者‑多跟随者通讯拓扑；设计特定的分段时变函数和执行器饱和受限函数，利用该函数设计分布式前置时间控制器。本发明所提出的饱和受限前置时间控制器，可以通过对跟随者受限输入项的计算给出合适且有限的输入量，使得多个跟随者可以在有限的输入和给定的时间下控制其状态与领导者保持一致，通过对控制器的收敛时间进行预先设定，保证控制效果的准确性、灵活性与安全性。
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