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公开(公告)号：CN118212784B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410635366.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/241 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种信号交叉口的行人和车辆未来轨迹预测方法，包括：获取信号交叉口智能体的历史轨迹数据和信号灯的历史状态信息；将历史轨迹数据输入第一LSTM网络获取历史轨迹数据对应的隐藏状态向量；根据历史轨迹数据和历史状态信息获取智能体的观测序列；将观测序列输入嵌入层和第二LSTM网络获取智能体的时间上下文向量；根据时间上下文向量进行时空交互信息融合得到时空交互注意力向量；将历史轨迹数据对应的隐藏状态向量和时空交互注意力向量输入条件变分自编码器获取对应的高斯隐变量；将历史轨迹数据的高斯隐变量和时空交互注意力向量输入GRU网络获取未来轨迹预测；本发明能够准确的用于信号交叉口的智能体未来轨迹预测。
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公开(公告)号：CN118212784A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410635366.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G08G1/01 , G06F18/241 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种信号交叉口的行人和车辆未来轨迹预测方法，包括：获取信号交叉口智能体的历史轨迹数据和信号灯的历史状态信息；将历史轨迹数据输入第一LSTM网络获取历史轨迹数据对应的隐藏状态向量；根据历史轨迹数据和历史状态信息获取智能体的观测序列；将观测序列输入嵌入层和第二LSTM网络获取智能体的时间上下文向量；根据时间上下文向量进行时空交互信息融合得到时空交互注意力向量；将历史轨迹数据对应的隐藏状态向量和时空交互注意力向量输入条件变分自编码器获取对应的高斯隐变量；将历史轨迹数据的高斯隐变量和时空交互注意力向量输入GRU网络获取未来轨迹预测；本发明能够准确的用于信号交叉口的智能体未来轨迹预测。
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公开(公告)号：CN118212783A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410629702.X
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种信号交叉口的行人过街轨迹预测方法及装置，其方法包括获取目标信号交叉口的人车交互场景数据；构建用于判断行人面对马路对面右转车辆是否继续通过的广义线性模型和用于预测行人通过马路运动轨迹的社会力模型；根据人车交互场景数据对广义线性模型和社会力模型进行训练；将训练好的广义线性模型和社会力模型部署使用，实现行人过街轨迹预测；本发明通过改进社会力模型，引入避让力来更好地描述正常情况下的行人动力学，从而提高行人过街轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN118212783B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410629702.X
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种信号交叉口的行人过街轨迹预测方法及装置，其方法包括获取目标信号交叉口的人车交互场景数据；构建用于判断行人面对马路对面右转车辆是否继续通过的广义线性模型和用于预测行人通过马路运动轨迹的社会力模型；根据人车交互场景数据对广义线性模型和社会力模型进行训练；将训练好的广义线性模型和社会力模型部署使用，实现行人过街轨迹预测；本发明通过改进社会力模型，引入避让力来更好地描述正常情况下的行人动力学，从而提高行人过街轨迹预测的准确性。
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