公开(公告)号：CN109389633B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201811009501.0

申请日：2018-08-31

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李晓飞 ,  华崴鉴 ,  刘浏

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于LSD‑SLAM和激光雷达的深度信息估计方法，首先利用LSD‑SLAM算法通过单目摄像头得到当前场景的点云数据，并将其导出为“.ply”文件；随后利用激光雷达得到周围场景的深度数据并进行截取，得到摄像头所能获取的相应范围内的深度数据；最后，将点云数据和激光雷达数据做相应位置的匹配，并记录所匹配的每个对应点的深度数据的差值，再根据此差值对整个点云数据进行更新，从而得到当前场景较为准确的深度信息。采用本发明可以在单目摄像头所获得的当前场景的深度信息的基础上，利用激光雷达的硬件优势，将两种深度信息进行匹配融合，最大程度地保证了当前场景的深度信息的准确性。

公开(公告)号：CN109389633A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201811009501.0

申请日：2018-08-31

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李晓飞 ,  华崴鉴 ,  刘浏

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  G01S17/02 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于LSD-SLAM和激光雷达的深度信息估计方法，首先利用LSD-SLAM算法通过单目摄像头得到当前场景的点云数据，并将其导出为“.ply”文件；随后利用激光雷达得到周围场景的深度数据并进行截取，得到摄像头所能获取的相应范围内的深度数据；最后，将点云数据和激光雷达数据做相应位置的匹配，并记录所匹配的每个对应点的深度数据的差值，再根据此差值对整个点云数据进行更新，从而得到当前场景较为准确的深度信息。采用本发明可以在单目摄像头所获得的当前场景的深度信息的基础上，利用激光雷达的硬件优势，将两种深度信息进行匹配融合，最大程度地保证了当前场景的深度信息的准确性。