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公开(公告)号：CN119477989A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411598957.0
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种人机共融环境下异构传感信息融合与点云配准的系统与方法，针对深度相机与激光雷达两者之间的点云稠密程度不同、范围尺度存在明显差异，点云排列规律完全不同，传感信息融合面临挑战的问题，通过滑动球点云粗定位、基于重合比例的改进FPFH算法进行粗配准，以及基于对应点生成的改进ICP算法进行精配准，解决了点云范围尺度差异和疏密差异问题，实现了在人机共融环境下，深度相机与激光雷达之间的传感信息准确融合与点云配准，同时也能应对室内环境下尤其是机器人非平面特征的情况，满足了人机共融安全检测对多源传感信息融合的要求。
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公开(公告)号：CN115781218A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211481889.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种多规格螺钉拧紧末端及拧紧方法，涉及航天装备技术领域，由定位传动结构、拧紧枪、拧紧定位结构、弹夹盘组件、披头结构、位置确定架组成，定位传动结构与工业机器人的机械臂一端，在实际使用过程中能够满足拧紧末端的多角度调节需求，同时通过设置有拧紧枪、拧紧枪定位结构、披头结构，实现了自动更换拧紧披头及弹夹盘的功能，适应了不同规格的拧紧，同时配合弹夹盘进行螺钉的位姿调整，实现了从弹夹盘上夹取螺钉并移至另一个位置去拧紧螺钉的功能，解决了原来方案螺钉在送钉时产生姿态歪斜的问题，并且由于弹夹盘和拧紧位置有较大的高度差，因此原来方案螺钉拧紧弹夹盘和工件的干涉问题也不会存在。
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公开(公告)号：CN113996667B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111272723.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明提供了一种超塑性正反双向变温挤压成形方法和应用，基于试验的镁锂合金材料成形性能参数及工艺参数，开展镁锂合金材料成形数值模拟分析，通过建立热力耦合有限元仿真模型，预测零件成形过程的宏观变形及微观组织演变，并与实际模拟试样测试结果进行对比，验证数值分析的准确性，评判镁锂合金的模具设计的可行性，依据有限元模拟仿真结果进行成形工艺优化。本发明采用超塑性正反双向变温挤压成形，在实现大变形的同时，可以对于细化晶粒，提高力学性能具有双重作用。在制造过程中，材料晶粒细化，力学性能获得大幅改善，在消除残余应力的同时实现高性能。
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公开(公告)号：CN113996667A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111272723.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明提供了一种超塑性正反双向变温挤压成形方法和应用，基于试验的镁锂合金材料成形性能参数及工艺参数，开展镁锂合金材料成形数值模拟分析，通过建立热力耦合有限元仿真模型，预测零件成形过程的宏观变形及微观组织演变，并与实际模拟试样测试结果进行对比，验证数值分析的准确性，评判镁锂合金的模具设计的可行性，依据有限元模拟仿真结果进行成形工艺优化。本发明采用超塑性正反双向变温挤压成形，在实现大变形的同时，可以对于细化晶粒，提高力学性能具有双重作用。在制造过程中，材料晶粒细化，力学性能获得大幅改善，在消除残余应力的同时实现高性能。
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公开(公告)号：CN115673720A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211481407.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备，属于航天装备螺钉拧紧技术领域。包括：获取机器人的当前位置、当前姿态信息；基于当前位置、当前姿态信息计算得到关于机器人的当前各关节转角、当前位姿矩阵、以及当前关节刚度性能指标；设置机器人绕加工轴旋转的预定角度；机器人旋转后，获取机器人新的位置、姿态信息；计算得到关于机器人的新的各关节转角、新的位姿矩阵、以及新的关节刚度性能指标；判断新的位姿矩阵、新的关节刚度性能指标是否符合评判标准。本发明中在机器人末端布置力传感器、扭矩传感器，实现工艺参数实时采集与在线感知；采用螺钉姿态调整力控方法，确定机器人自动拧紧过程工艺参数的最佳目标区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115673720B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202211481407.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天装备螺钉姿态调整力控方法及设备，属于航天装备螺钉拧紧技术领域。包括：获取机器人的当前位置、当前姿态信息；基于当前位置、当前姿态信息计算得到关于机器人的当前各关节转角、当前位姿矩阵、以及当前关节刚度性能指标；设置机器人绕加工轴旋转的预定角度；机器人旋转后，获取机器人新的位置、姿态信息；计算得到关于机器人的新的各关节转角、新的位姿矩阵、以及新的关节刚度性能指标；判断新的位姿矩阵、新的关节刚度性能指标是否符合评判标准。本发明中在机器人末端布置力传感器、扭矩传感器，实现工艺参数实时采集与在线感知；采用螺钉姿态调整力控方法，确定机器人自动拧紧过程工艺参数的最佳目标区域。
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公开(公告)号：CN119927904A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510098133.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法，通过上位机控制系统控制AGV小车从待命点运动到待装配工件置放点，控制机器人控制柜下发运动控制指令给工业机器人，装夹系统接收上位机控制系统指令，将待装配工件夹紧，AGV小车根据用户指令运动到装配位置点；六维力传感器、加速度传感器和视觉传感器采集数据，上位机控制系统进行处理并将结果反馈给机器人控制柜，控制工业机器人带动装夹系统和待装配工件运动，直到完成装配操作；装夹系统根据指令松开待装配工件，AGV小车离开待装配位置点，返回待命点。本发明能够解决工业机器人在安全环境下进行人机协作装配，满足多复杂场景下高精度大型复杂结构部件装配需求。
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公开(公告)号：CN118990625B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411359807.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种重载工业机器人自适应柔顺大曲面贴合系统及其控制方法，以解决工业机器人绝对定位精度低的问题，满足高精度大型复杂结构部件装配需求。该系统包括AGV小车、控制柜、机器人本体、机器人承载连接柱、机器人末端连接法兰盘、末端装配执行构件、装配部件和部件装配固定构件；该控制方法包括：对机器人本体、末端装配执行构件进行坐标系关系建立，搭建补偿计算模型和导纳控制模型，对导纳控制进行分析，通过实时监控部件位姿，进行控制算法计算，监控外界接触力、力矩及机器人末端加速度、角加速度变化并对机器人进行位姿修正。本发明实现重载工业机器人高精度装配，对定制化部件进行柔顺装配，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN118502587B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410567669.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本申请涉及一种面向飞机装配的增强现实在线检测系统及检测方法包括：实时数据采集模块、增强现实模块，采用客户端‑服务器架构，客户端部分运行在头戴显示器上，服务器部分托管在云端，实现跨平台支持；增强现实模块基于采集和分析的数据，通过增强现实技术呈现实时信息，将数据与物理世界相结合，呈现增强现实场景，包括虚拟翼身对接和测量工具；增强现实模块能够在现实环境中叠加虚拟标签、图形和警告，提供相应的可视化界面；用户配置和自定义模块，提供用户界面，以允许用户自定义增强现实视图和数据显示，设置警报和通知的条件。本申请涉及智能制造领域。
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公开(公告)号：CN117910356B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410110098.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及工艺装备数字孪生转化技术领域，解决了大型结构件制孔加工中对机器人制孔工艺知识系统的管理缺失、数字孪生的数据交互方式不明确以及机器人制孔工艺规划能力不足的技术问题，尤其涉及一种基于数字孪生的机器人制孔工艺知识规划方法及系统，建模方法包括：构建加工工艺的知识图谱数据库、构建机器人制孔的数字孪生系统、对知识图谱数据库中的指标要素层进行更新、构建基于数字孪生的机器人制孔工艺规划链路。本发明通过孪生和图谱的结合获取加工工艺数据和知识，并结合孪生模型进行工艺规划离线和在线验证，优化了传统机器人制孔工艺流程，提高了加工工艺的准确性，有效避免了加工过程的故障问题。
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