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公开(公告)号：CN119927904A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510098133.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法，通过上位机控制系统控制AGV小车从待命点运动到待装配工件置放点，控制机器人控制柜下发运动控制指令给工业机器人，装夹系统接收上位机控制系统指令，将待装配工件夹紧，AGV小车根据用户指令运动到装配位置点；六维力传感器、加速度传感器和视觉传感器采集数据，上位机控制系统进行处理并将结果反馈给机器人控制柜，控制工业机器人带动装夹系统和待装配工件运动，直到完成装配操作；装夹系统根据指令松开待装配工件，AGV小车离开待装配位置点，返回待命点。本发明能够解决工业机器人在安全环境下进行人机协作装配，满足多复杂场景下高精度大型复杂结构部件装配需求。
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公开(公告)号：CN118990625B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411359807.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种重载工业机器人自适应柔顺大曲面贴合系统及其控制方法，以解决工业机器人绝对定位精度低的问题，满足高精度大型复杂结构部件装配需求。该系统包括AGV小车、控制柜、机器人本体、机器人承载连接柱、机器人末端连接法兰盘、末端装配执行构件、装配部件和部件装配固定构件；该控制方法包括：对机器人本体、末端装配执行构件进行坐标系关系建立，搭建补偿计算模型和导纳控制模型，对导纳控制进行分析，通过实时监控部件位姿，进行控制算法计算，监控外界接触力、力矩及机器人末端加速度、角加速度变化并对机器人进行位姿修正。本发明实现重载工业机器人高精度装配，对定制化部件进行柔顺装配，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN119477989A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411598957.0
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开了一种人机共融环境下异构传感信息融合与点云配准的系统与方法，针对深度相机与激光雷达两者之间的点云稠密程度不同、范围尺度存在明显差异，点云排列规律完全不同，传感信息融合面临挑战的问题，通过滑动球点云粗定位、基于重合比例的改进FPFH算法进行粗配准，以及基于对应点生成的改进ICP算法进行精配准，解决了点云范围尺度差异和疏密差异问题，实现了在人机共融环境下，深度相机与激光雷达之间的传感信息准确融合与点云配准，同时也能应对室内环境下尤其是机器人非平面特征的情况，满足了人机共融安全检测对多源传感信息融合的要求。
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公开(公告)号：CN118502587B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410567669.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本申请涉及一种面向飞机装配的增强现实在线检测系统及检测方法包括：实时数据采集模块、增强现实模块，采用客户端‑服务器架构，客户端部分运行在头戴显示器上，服务器部分托管在云端，实现跨平台支持；增强现实模块基于采集和分析的数据，通过增强现实技术呈现实时信息，将数据与物理世界相结合，呈现增强现实场景，包括虚拟翼身对接和测量工具；增强现实模块能够在现实环境中叠加虚拟标签、图形和警告，提供相应的可视化界面；用户配置和自定义模块，提供用户界面，以允许用户自定义增强现实视图和数据显示，设置警报和通知的条件。本申请涉及智能制造领域。
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公开(公告)号：CN117910356B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410110098.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及工艺装备数字孪生转化技术领域，解决了大型结构件制孔加工中对机器人制孔工艺知识系统的管理缺失、数字孪生的数据交互方式不明确以及机器人制孔工艺规划能力不足的技术问题，尤其涉及一种基于数字孪生的机器人制孔工艺知识规划方法及系统，建模方法包括：构建加工工艺的知识图谱数据库、构建机器人制孔的数字孪生系统、对知识图谱数据库中的指标要素层进行更新、构建基于数字孪生的机器人制孔工艺规划链路。本发明通过孪生和图谱的结合获取加工工艺数据和知识，并结合孪生模型进行工艺规划离线和在线验证，优化了传统机器人制孔工艺流程，提高了加工工艺的准确性，有效避免了加工过程的故障问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119206719A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411701092.6
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明涉及微液滴检测技术领域，解决了现有技术无法对多工况状态下微液滴进行准确识别的技术问题，尤其涉及一种基于颜色特征的微液滴图像识别方法及微液滴观测装置，微液滴图像识别方法包括：获取微流控芯片中微通道处于彩色高速工业相机最佳视野内的视频图像数据，并将视频图像数据转换到HSV颜色空间中得到具有不同颜色特征的微液滴的彩色图像；根据微液滴区域的面积以及近似圆的特征判断分割区域的归属。本发明能够基于微液滴的颜色特征查找与定位，对其他噪声、遮挡、气泡等复杂非目标边缘特征具有很好的鲁棒性，即使形状、面积相似的多目标也能够准确识别，可以很好的适用于多通道的彩色图像。
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公开(公告)号：CN118410580B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410568069.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种面向飞机薄壁结构的刚度云图生成方法，提出了基于Python的零件刚度场求解方法、基于Python改进的α‑shape算法以及基于条件生成对抗网络的刚度云图快速生成方法，实现了零件刚度场的快速求解和刚度场的可视化。通过本发明的实施，可以提高飞机制造过程中装配变形的控制精度和效率，并生成直观、清晰的刚度云图。这不仅能够帮助工程师在装配过程中有效预测和控制薄壁构件的变形，还能为飞机结构的优化设计提供重要的参考依据。
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公开(公告)号：CN119036168A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411308677.1
申请日：2024-09-19
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明提供了一种自感知自驱动智能减振刀柄系统及切削加工振动抑制方法，涉及机器人加工减振技术领域。该智能减振刀柄系统包括用于完成切削加工的旋转装置，用于减少振动的驱动装置，以及用于实时反馈振动的检测装置；旋转装置安装于加工主轴上；检测装置布置在刀柄主体圆周方向；驱动装置固定于加工主轴的外圈；检测装置包括实时检测刀柄主体的振动的加速度传感器和电涡流位移传感器。本发明针对加工过程中刀柄的轴向和径向振动进行实时分析检测，能够对切削加工过程中受到时变切削力而导致的振动进行主动抑制，并结合控制算法使得振动抑制效果达到最佳，提升工件的加工效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN118990625A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411359807.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种重载工业机器人自适应柔顺大曲面贴合系统及其控制方法，以解决工业机器人绝对定位精度低的问题，满足高精度大型复杂结构部件装配需求。该系统包括AGV小车、控制柜、机器人本体、机器人承载连接柱、机器人末端连接法兰盘、末端装配执行构件、装配部件和部件装配固定构件；该控制方法包括：对机器人本体、末端装配执行构件进行坐标系关系建立，搭建补偿计算模型和导纳控制模型，对导纳控制进行分析，通过实时监控部件位姿，进行控制算法计算，监控外界接触力、力矩及机器人末端加速度、角加速度变化并对机器人进行位姿修正。本发明实现重载工业机器人高精度装配，对定制化部件进行柔顺装配，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN118966007A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411142560.0
申请日：2024-08-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/27 , G16C60/00 , G16C20/70 , G06N20/10 , G06F119/14 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开一种含分层损伤复合材料维修变参数钻削二次损伤抑制方法，包括：发现含分层损伤复合材料钻削轴向力曲线关键特征，揭示钻削轴向力随工艺参数变化规律，调节工艺参数；提出等效分层因子对分层损伤进行量化评估，建立轴向力与分层损伤关联模型，调节轴向力值；建立支持向量回归预测模型，提升钻削轴向力预测及质量评估的智能化手段；开发损伤界面识别算法，确定参数变化位置；构建多元线性回归模型，实现对轴向力时域曲线的预测，进而设置损伤界面算法阈值。本方法可应对各种分层损伤，实现复合材料修复中钻削工艺参数智能优化，最大程度抑制初始分层损伤扩展及出口新的分层损伤的产生，降低维修成本、提高维修效率、保障维修质量。
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