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公开(公告)号：CN106564060B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610946535.7
申请日：2016-10-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种狭小空间精确作业机器人机构及工作方法，属于机器人技术领域。机器人本体主要包括上下支撑轮组、左右支撑轮组、刀具台架。机器人依靠四个方向的支撑轮组使机器人的位置准确的固定在狭小管道中，使机器人在沿管道前进过程中相对管道壁的位置不变。机器人移动过程中，安装在刀具架前端的视像头把管道内实景传出至计算机，操作者根据管道内实景，可以调节刀具完成内部相关作业，并实时查看机器人完成的任务效果。机器人体积小，工作效率高，适用于两侧壁面为平面的通道内，代替人工完成狭小空间内的作业，监测等工作，如胶接而成的狭长通道内角边多余胶的清理，壁面的清理和健康监测等工作。
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公开(公告)号：CN102060059B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010555076.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）。其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体（1）上设有第五铰接点（9）；在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。
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公开(公告)号：CN102060059A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010555076.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）。其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体（1）上设有第五铰接点（9）；在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。
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公开(公告)号：CN117961943A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410225293.7
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了力感知自锁机械爪及空间桁架装配机器人，属于空间装配领域。自锁机械爪通过左右两端旋向相反的双头螺杆实现驱动和自锁，并由应变片与感知结构实现夹持力的感知。机器人采用仿尺蠖的运动方式，两个机械爪交替松开和抓紧，通过身体的变形，实现其在三维空间的运动。本发明解决了在复杂空间不同截面结构桁架上机器人的运动，通过振动自适应控制方法，使机器人在桁架振动时保持机构的力协调和末端执行器的位置稳定控制，为空间桁架装配提供便捷的解决方案。本发明也适用于杆状结构的攀爬，执行装配、检测、维修等任务。
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公开(公告)号：CN106388729A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610870706.2
申请日：2016-09-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A47L11/40 , A47L11/38 , E04G23/00 , B25J11/00 , B62D55/075
CPC classification number: A47L11/4072 , A47L11/38 , A47L2201/04 , B25J11/0085 , B62D55/075 , E04G23/002
Abstract: 本发明公开了一种轮式爬壁机器人及其工作方法，属于机器人技术领域。机器人本体主要包括机架（2）、N个粘附轮式驱动装置（1）、以及涵道风扇（3）；上述粘附轮式驱动装置（1）安装于机架（2）上，每个粘附轮式驱动装置（1）均由主动同步轮（8）、诱导轮（9）、拖带同步轮（10）以及同步带（11）组成；同步带（11）外表面粘贴粘附材料12）组成；上述涵道风扇（3）安装于机架（2）上，提供推力，作为粘附材料（12）的预压力，使机器人粘附于垂直面上。机器人的移动速度快，工作效率高，可用于楼宇、太阳能帆板、大型风机等表面的清洗，亦可用于大型垂直表面的状态监测等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113029776A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110180164.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明PVC gel人工肌肉性能测试平台，属于一种测量控制技术。其特征在于：该装置是由测试基架、安装在基架上的位移传感器、安装在基架上的力传感器、用于传递PVC gel输出位移和输出力的信号传递器、信号发生模块和数据采集模块组成。该装置既能实现PVC gel驱动器在不同电压下恢复力和恢复位移的测量，又能实现其收缩力、收缩位移的测量。本发明基于激光位移传感器和力传感器，具有操作简单、可控性强、测量精准的特点。
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公开(公告)号：CN106516176B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610893407.0
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开一种仿生黏附的微重力下复杂运动体旋转消除方法及验证装置，属于航空在轨服务技术领域。该方法主要是利用带有黏附材料的柔性承力牵拉部件先与消旋对象进行黏附接触，再形成牢固黏附，最后通过柔性承力牵拉部件对消旋对象施加外力实现消旋。验证装置包括系统支架（1）、安装于系统支架上的大惯量旋转体系统、第一滑轮系统、第二滑轮系统和柔性黏附绳索（6）。该消旋方法利用仿生黏附结构改变传统的纯机械式捕获锁紧方式，无需匹配接口和目标合作，仅需选择目标航天器合适表面，即可实现捕获和可靠联接。以全新设计理念，形成创新性机构，可简化系统设计与作业过程，降低控制要求，减轻装置质量，降低成本，综合提升我国目标捕获与联接能力。
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公开(公告)号：CN106516176A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610893407.0
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明公开一种仿生黏附的微重力下复杂运动体旋转消除方法及验证装置，属于航空在轨服务技术领域。该方法主要是利用带有黏附材料的柔性承力牵拉部件先与消旋对象进行黏附接触，再形成牢固黏附，最后通过柔性承力带对消旋对象施加外力实现消旋。验证装置包括系统支架（1）、安装于系统支架上的大惯量旋转体系统、第一滑轮系统、第二滑轮系统和柔性黏附绳索6）。该消旋方法利用仿生黏附结构改变传统的纯机械式捕获锁紧方式，无需匹配接口和目标合作，仅需选择目标航天器合适表面，即可实现捕获和可靠联接。以全新设计理念，形成创新性机构，可简化系统设计与作业过程，降低控制要求，减轻装置质量，降低成本，综合提升我国目标捕获与联接能力。
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公开(公告)号：CN101890988A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010190219.4
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度一致；在柔性材料脚趾基底(c)上面还设有弹簧层(b)。脚趾有三种具体结构，分别呈平板状、呈半弧形、呈弯曲180度的拱形立体结构。本发明依据其特殊的悬臂式结构特点，采用被动驱动的方式，能够提供单方向具有较大粘附力而反方向具有较小脱附力的特性，能完全模拟壁虎单方向较大的粘附力和反方向较小脱附力的这种力学各向异性特点，并应用于仿壁虎机器人中。
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公开(公告)号：CN101571433A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910033038.8
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种三维力传感器，属传感器技术领域。其传感器主体为长方体结构或四棱台结构或平行六面体结构；在上述传感器主体上沿竖直方向依次等间距排列4n个水平切割槽；上述第一个水平切割槽至第4n个水平切割槽，其槽口切入面所对应的传感器主体侧面按顺时针或逆时针方式循环排列；连续的4个水平切割槽构成一个切割单元；一共形成n个切割槽单元；所述的应变片为4个相同的应变片，分别贴于长方体结构的四个侧面，每个应变片与相应的电阻构成独立的单臂电桥电路。具有重量轻、体积小、解耦性强、结构简单等特点的三维力传感器。该三维力传感器可用于微小型腿式机器人腿部三维接触力检测，可以作为微小型腿式机器人腿部结构的组成部分。
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