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公开(公告)号：CN116243650B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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公开(公告)号：CN118882416A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411230617.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 天津航天长征火箭制造有限公司
Inventor： 李强 , 国冰 , 曹京京 , 黄小春 , 申定贤 , 王贺 , 王珉 , 张凌雷 , 范伟 , 黄明 , 王津 , 刘洋 , 张得礼 , 徐相杰 , 刘野 , 尚洪帅 , 张玥 , 任立民 , 刘旭明 , 张粤萌 , 牛力 , 孟庆隆 , 柯友清 , 任记元 , 闫长灿
Abstract: 一种基于吊装式小包络火箭多发动机单机并联结构对接装置及方法：其特征在于所述的对接装置由吊车（1）、斜钢索（2）、横梁（3）、长度调节装置（4）、仿形抱箍（6）和组合式抱环（7）组成；火箭发动机（5）由喷管（8）、发动机本体（9）和机架（10）组成；本发明借用发动机上仅有的两处可承力点设计了组合式抱环和仿形抱箍结构，简化了结构，使多发动机单机并联结构对接装置包络小于发动机单机的本体包络，实现了复杂工况狭小空间内多发动机单机并联结构的单台发动机对接，解决了多发动机单机并联结构中各发动机对接过程中的干涉问题，同时消除了安全风险，提高了复杂工况狭小空间内多发动机单机并联结构对接的可靠性和工作效率。
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公开(公告)号：CN116690456A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310691013.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及关节轴承夹持技术领域，具体公开了一种测量关节轴承的自适应夹具，包括电动滑轨，滑动座滑动配合在电动滑轨正上方，对中夹持模组固定装载在滑动座上，支架固定安装在电动滑轨的一侧顶部，支架远离电动滑轨一端上固定有下压气缸，下压气缸的输出端上固定有具有光线辅助对准的下压夹持模组；本发明对中夹持模组首先实现了对关节轴承水平向的夹持作用，紧接着再利用电动滑轨、下压气缸及下压夹持模组等结构的相互配合，完成对齐作用以及随后的下压夹持作用，相较直接的不同方向紧固夹持作用，本发明利用光照辅助进行对齐来进行过渡，针对关节轴承圆弧面不易对准夹持的特点找到准心，大大提高了夹持的精准程度，减小了误操作的产生。
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公开(公告)号：CN114012726B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111315578.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历，利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位，利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度，本发明的方法提高了碰撞检测的精度，满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。
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公开(公告)号：CN113788157B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110948744.6
申请日：2021-08-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种壁板型面检测和装配压紧力施力方法，通过对壁板型面检测过程中力和变形量关系的计算，对施力和形变的关系进行控制，从而避免了壁板局部压死后，其临近区域变形受阻，使得在同样壁板整体形变量下施加的压紧力最小，提高了壁板的检测可信度和装配质量，本发明可以用于飞机制造过程中，金属壁板和复合材料壁板制造完成后的误差检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113997120A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111290000.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向压力脚接触面为锥面的法向检测方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将压力脚与飞机蒙皮表面的接触面设置为锥面这种二次曲面；其次，使锥面测量面压力脚鼻尖（10）通过连接弹簧（9）固定在压力脚主体（1）上；在压力脚主体（1）内部安装多个法向检测传感器，并使每个法向检测传感器顶端接触锥面测量面压力脚鼻尖（10）；通过法向检测传感器的触头测量安装位置与锥面接触点的距离；第三，在压力角鼻尖圆心处建立右手坐标系；通过换算得到检测距离。本发明具有算法简单，参数易于快速标定的优点。
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公开(公告)号：CN113219334A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110489789.1
申请日：2021-05-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01R31/34 , G01R19/165
Abstract: 本发明提供了一种基于推杆加载电流的壁板型面加载状态预警方法，所述方法包括步骤：(a)试跑，记录电机电流的变化；(b)对电流分区，对不同区域设定不同的基准电流；(c)计算不同位置的预测电流；(d)分析结果，如果电机电流超出预设值和预设时间则进行警报。本发明提供的警报方法不需要额外检测设备，计算过程简单，可对电机参数信息进行实时预警。
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公开(公告)号：CN111697752A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010575192.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种带力控的推杆器，包括推杆器本体和独立底座，推杆器本体通过柱塞旋钮固定在独立底座上，电源接入盒、控制盒均安装在推杆器本体上，推杆器本体的内部空腔内设有直流无刷伺服电机、滚珠丝杆和螺母套筒，螺母套筒设置在空腔内前部，滚珠丝杆贯穿设置在螺母套筒内，且滚珠丝杆的前端固定有伸出空腔的直线推杆，直线推杆的前端安装有压力传感器，压力传感器外套有压头，滚珠丝杆的后端与直流无刷伺服电机连接；控制盒内设有压力传感器变送模块和电机驱动控制器。本发明通过直线伸展和收缩来实现力控功能，且具有力控和受力状态保持功能，具有高速实时总线通信接口，结构轻巧，安装方便。
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公开(公告)号：CN104316009B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201410594242.8
申请日：2014-10-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种基于拉绳编码器测量系统的动态测量误差补偿方法，步骤如下：建立拉绳变形量同受力的关系数据库；建立拉绳加速度同受力的关系数据库；根据所述拉绳变形量同受力的关系数据库及所述拉绳加速度同受力的关系数据库计算得到拉绳末端实际的位移量。使用本发明提供的动态测量误差补偿方法不需要在原测量系统独立添加测力传感器，即可实现在动态测量时因被测物体加速度引起的拉绳变形量的补偿，提高动态测量精度，计算过程简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN106838103A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710118888.2
申请日：2017-03-02
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: F16F9/44 , F16F9/04 , F16F9/34 , F16F2230/0005
Abstract: 本发明涉及一种差分式柔性膜阻尼调节方法及其装置。通过输出杆向上运动时由于上腔体内的气体可以顺利通过排气孔排出而只需要克服较小的阻尼；向下运动时上腔体内气体无法逃逸而导致上、下腔体内压力差增大，输出杆需要克服较大阻尼。利用调节螺栓控制进气流量可以调节输出杆阻尼大小，且输出杆向上运动过程受到的阻尼作用显著高于向下运动时受到的阻尼作用。本发明结构紧凑，提高了机构运动的平稳性，降低了零件剧烈冲击引起的噪音，提高零件的使用寿命，获得较好的经济效益。
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