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公开(公告)号：CN112926657A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110213852.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员加速意图建模方法和识别方法，建模步骤包括：进行模拟驾驶试验，采集的试验数据包括加速踏板行程、加速踏板行程导数和纵向加速度；试验数据归一化处理和聚类；划分数据集；训练和测试基于GM‑HMM的加速意图模型。识别方法采用所获得的基于GM‑HMM的加速意图模型，实时检测车辆的加速踏板行程、加速踏板行程导数和纵向加速度，根据模型进行驾驶员加速意图识别。本发明通过K‑Medoids聚类算法和GM‑HMM算法建立驾驶员加速意图模型，建模成本低廉，所得模型精度高、实时性好，根据该模型识别驾驶员加速意图，结合车辆加速控制策略可为用户带来更好的驾驶感受。
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公开(公告)号：CN112881039A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142114.X
申请日：2021-02-02
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
IPC: G01M17/06 , G01D21/02 , G05D17/02 , G05B11/42 , G05B13/04 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了用于驾驶模拟器的转向装置及其控制方法，该转向装置包括方向盘、方向盘连接轴、输入联轴器、输入轴、扭杆、输出轴、电机联轴器、电机、扭矩转角传感器、控制器和电源；方向盘连接方向盘连接轴的一端，方向盘连接轴的另一端通过输入联轴器与输入轴相连，输入轴通过所述扭杆与输出轴连接，输出轴通过电机联轴器与电机的转轴相连；扭矩转角传感器用于获取所述方向盘的转角和扭矩信号，并发送给所述控制器；控制器用于接收转角和扭矩信号，并控制电机输出目标扭矩；电源用于给所述控制器供电。本发明的转向装置有效避免了电机的抖动直接传递给方向盘，而且其控制方法能够逼真地模拟方向盘反馈力感，提升了驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113159096A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110142108.4
申请日：2021-02-02
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟驾驶器的驾驶意图建模方法及识别方法，建模方法包括以下步骤：选取驾驶员使用模拟驾驶器进行模拟驾驶试验，并使用面部识别设备采集多组驾驶员面部信息数据，并在每一组驾驶员面部信息数据中加入驾驶员操作类型标签，得到原始试验数据；对试验数据进行预处理，预处理包括数据归一化和划分数据，划分后得到训练集和测试集；训练用于预测驾驶员行为预测的基于SVM的驾驶意图识别模型，训练时以驾驶员面部信息数据为输入变量，以驾驶员操作行为标签为输出变量；测试所得基于SVM的驾驶意图识别模型。本发明使驾驶意图识别模型，该模型建模过程易实施，模型计算量小、对运算要求较低，且对驾驶员行为预测准确较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112949173A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110213853.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，具体公开了基于K‑Medoids和高斯过程回归的路感模拟方法，包括：进行实车路采试验；路采数据预处理；进行归一化试验数据聚类；划分训练数据集和测试数据集；训练基于K‑Medoids和高斯过程回归的转向路感模型，输入变量为车辆垂向载荷、方向盘转角、方向盘转角速度、纵向车速、车辆横向加速度、车辆横摆角速度，输出变量为方向盘力矩；测试基于K‑Medoids和高斯过程回归的转向路感模型；根据所得的转向路感模型进行路感模拟。本发明通过K‑Medoids聚类算法进行聚类，再基于高斯过程回归算法进行转向路感模型建模，建模时间快，数据采集便捷，建模过程易实施，所得模型精度高，实时性好。
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公开(公告)号：CN112937587A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110213877.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于K‑Medoids和分类回归树的路感模拟方法，包括进行实车试验并采集数据，试验数据预处理，归一化试验数据聚类，划分训练和测试数据集，训练和测试基于K‑Medoids和CART回归树的路感模拟模型，判断所得路感模型是否满足要求，根据所得基于K‑Medoids和CART回归树的路感模拟模型进行路感模拟。CART回归树模型的输入变量为车辆纵向速度、车辆横向加速度、车辆横摆角速度、车辆垂向载荷、方向盘转角和方向盘角速度，输出变量为方向盘力矩。试验证明，本方法所获得的基于K‑Medoids和CART回归树的路感模拟模型精度较高且建模过程易实施，在一定程度上克服了现有技术的缺陷。
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公开(公告)号：CN112874628A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142103.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种具有失效防护功能的线控冗余转向系统及其控制方法，该转向系统包括方向盘、方向盘轴、转向横拉杆、左右前轮、转角扭矩传感器、电控单元，以及：方向盘力感反馈机构，其包括力感反馈电机及力感反馈传动装置；主转向机构，其包括主转向电机及主转向传动装置；备份转向机构，其包括行星齿轮组和行星齿轮组输出轴，方向盘轴与行星齿轮组的输入端连接，行星齿轮组输出轴与转向横拉杆之间通过备份转向传动组件进行传动；所述备份转向机构还包括用于将所述行星齿轮组的齿圈锁紧和松开的松紧装置，以及备份转向驱动电机。本发明通过备份转向机构实现主转向机构故障失效情况下的车辆转向，结构更简单，功能更丰富、控制更灵敏。
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公开(公告)号：CN214607701U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120293118.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D101/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有失效防护功能的线控冗余转向系统及其控制方法，该转向系统包括方向盘、方向盘轴、转向横拉杆、左右前轮、转角扭矩传感器、电控单元，以及：方向盘力感反馈机构，其包括力感反馈电机及力感反馈传动装置；主转向机构，其包括主转向电机及主转向传动装置；备份转向机构，其包括行星齿轮组和行星齿轮组输出轴，方向盘轴与行星齿轮组的输入端连接，行星齿轮组输出轴与转向横拉杆之间通过备份转向传动组件进行传动；所述备份转向机构还包括用于将所述行星齿轮组的齿圈锁紧和松开的松紧装置，以及备份转向驱动电机。本实用新型通过备份转向机构实现主转向机构故障失效情况下的车辆转向，结构更简单，功能更丰富、控制更灵敏。
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公开(公告)号：CN214621737U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120293127.2
申请日：2021-02-02
Applicant: 南京经纬达汽车科技有限公司
IPC: G01M17/06 , G01D21/02 , G05D17/02 , G05B11/42 , G05B13/04 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本实用新型公开了用于驾驶模拟器的转向装置，包括方向盘、方向盘连接轴、输入联轴器、输入轴、扭杆、输出轴、电机联轴器、电机、扭矩转角传感器、控制器和电源；方向盘连接方向盘连接轴的一端，方向盘连接轴的另一端通过输入联轴器与输入轴相连，输入轴通过所述扭杆与输出轴连接，输出轴通过电机联轴器与电机的转轴相连；扭矩转角传感器用于获取所述方向盘的转角和扭矩信号，并发送给所述控制器；控制器用于接收转角和扭矩信号，并控制电机输出目标扭矩；电源用于给所述控制器供电。本实用新型的转向装置有效避免了电机的抖动直接传递给方向盘，提升了驾驶员的驾驶体验。
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