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公开(公告)号：CN117727024A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311730406.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/46
Abstract: 本发明公开了一种基于场景流估计的无监督连续点云动态物体检测方法，通过改进一种无监督的场景流预测算法，估计点云中所有点在初始帧与待测帧之间的位移，并结合拟合平面的点云聚类和主成分分析方法，获取帧间动态物体实例及其运动方向，最后根据物体的动态占比和边界框交并比，判断当前帧的点云动态物体。本发明采用无监督的方式不需要动态物体标注数据进行训练，并且对于激光雷达传感器的扫描方式、点云数量没有限制，可以有效提高点云动态物体检测的准确率，在嵌入语义分割模块后能进一步提升检测精度。
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公开(公告)号：CN108269416A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611266488.8
申请日：2016-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G08G1/0967
Abstract: 本发明提出一种ETC动态信息推送方法及系统。先给出发布信息的评分值；将发布信息与车辆及其通行信息进行匹配关联，根据匹配的内容计算匹配值；根据所述评分值和匹配值计算发布信息的排序值；根据排序排序值优选发布信息，路侧单元RSU将优选出的发布信息推送到车载单元OBU单元进行输出。本发明能够根据通行车辆的具体情况动态选取相关的信息推送到车载端，使车辆驾驶人员获取更有价值的信息。
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公开(公告)号：CN102063723B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110031944.1
申请日：2011-01-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了高通量成像系统下的斑马鱼脑部区域分割方法，其主要解决斑马鱼图像中的整体图像灰度较为复杂、间脑和间脑附近背景的灰度对比度不高、中脑边界较弱问题下的脑部区域分割问题。该发明主要包括以下内容：斑马鱼脑部区域的初步估计、利用局部灰度差来构建用于分割斑马鱼中脑区域模型的能量泛函、包围斑马鱼中脑区域的封闭曲线的形成、边缘停止函数的设计、用于分割斑马鱼中脑的测地线轮廓模型的构建。本发明的分割方法，能够有效地克服弱边缘、灰度对比度不高等问题，准确得到斑马鱼间脑和中脑的完整封闭的轮廓。
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公开(公告)号：CN102270301A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110150818.8
申请日：2011-06-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了对智能车辆正在行驶的非结构化道路边界检测方法。本方法将车载64线激光雷达的一帧数据分析处理之后得到一帧二值栅格数据，将该帧二值栅格数据进行膨胀、腐蚀操作，填充了道路同一侧的障碍物数据之间狭小空间且保持整体轮廓不变；求取每个障碍物目标的轮廓，以链码形式保存，并求其质心；对障碍物目标使用K均值聚类，样本使用求取的质心，目标类别数为两类，分别为道路左侧障碍物目标，道路右侧障碍物目标；接着用SVM进行训练，样本使用分好类别的障碍物目标的轮廓点，获得分类器，最后根据分类器、最大间隔条件以及栅格数据求取描述道路边界的直线段。本方法尽量减少参与计算的数据，实时性好，求取的道路边界正确率也比较高。
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公开(公告)号：CN102201054A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110002613.5
申请日：2011-01-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒统计的行道线检测方法，从原图上提取出包含行道线的道路区域图像，使用局部阈值穷举法分割兴趣区域图像，并筛选出特定长度的RL线段，对RL线段进行累积，在累积图像上利用鲁棒统计方法估计行道线模型参数，最后根据道路几何约束去除虚假道路边。本发明可以准确的检测结构化、半结构化道路上的行道线，对于一些标记退化的道路和干扰较重的道路也有很好的适应性，具有高实时性、高鲁棒性的优点，易于推广到机器人导航、车辆主动安全等应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117152243A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311145105.1
申请日：2023-09-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于PTZ相机单目变焦的告警定位方法。首先建立像素坐标系，图像坐标系；再利用PTZ相机采集图像信息，并对目标进行图像匹配，通过理想变焦模型条件修正获取匹配点坐标；将像素坐标转换为图像坐标，根据变焦模型计算出目标在相机坐标系下的三维坐标，利用三维距离公式可求得目标距离；最后将目标在相机坐标系下的坐标转换到世界坐标系下，并将ECEF坐标转换为LLA坐标。本发明在图像匹配的基础上，根据目标投影匹配点的像素位置可以在无需知道目标经纬高的前提下，直接计算出目标相对于相机的坐标，实现测距；同时，利用相机位置信息可以进一步推算出目标的经纬度，实现单目定位。
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公开(公告)号：CN109657041B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201811472160.0
申请日：2018-12-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F16/332 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的问题自动生成方法，包含如下步骤：构建训练集 、验证集 、预测集 ；利用深度学习框架tensorflow搭建基于编码器‑解码器的序列到序列神经网络模型；对数据集内的句子进行分词、制作词表、词嵌入操作；所述数据集包括训练集、验证集、预测集；利用训练集来训练模型，利用验证集来检测当前训练的模型是否已经过拟合，如果过拟合，则停止训练；否则继续训练；用训练好的模型对预测集进行解码，生成问题。本发明泛化效果好，人工成本低，生成的问题与文章和答案更加匹配，可广泛应用于智能教学、智能问答和知识问答游戏等领域。
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公开(公告)号：CN111709994B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010306306.5
申请日：2020-04-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自主无人机视觉探测与引导系统及方法，系统包括机载端和地面端，机载端包含视觉信息采集模块、图像处理模块以及图传发射端，视觉信息采集模块获取到的图像在经图像处理模块处理后将位置信息发送到飞行控制系统里，同时通过图传发射端发送监测信息到地面端；地面端包含监测屏幕以及与之相连的图传接收端。本发明可实现对多个相同的目标进行定位，同时提供待处理目标的优先级，便于无人机的飞行与控制；本发明还兼顾自主降落，可在无人机自主降落阶段提供视觉辅助，保证了无人机全程的自主飞行能力。
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公开(公告)号：CN112651973B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011469194.1
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征金字塔注意力和混合注意力级联的语义分割方法，包括：构建语义分割训练集；构建深度卷积神经网络，所述深度卷积神经网络包括编码器部分、2个特征金字塔注意力模块、混合注意力模块、解码分支、特征融合部分以及深度可分离卷积层；利用语义分割训练集对深度卷积神经网络进行训练，修正网络参数；将待分割街景道路场景图像输入训练好的深度卷积神经网络获得分割结果。本发明能较好的适应无人车设备对于精度和速度的需求。
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公开(公告)号：CN110188618B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910373719.2
申请日：2019-05-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V20/62 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出一种限速交通标志限速值识别方法，包括以下步骤：将检测到的交通标志图像大小归一化；设置圆形区域去除外围边框背景；对限速值字符串进行定位和分割；采用模板匹配的分类方法判别个位数字为0还是5；根据模板匹配的可信度值，判断是否接受字符串分割结果，如果接受则选取单字识别分类器对主字符进行分类识别确定限速值，否则选取整字识别分类器对整个字符串进行分类识别确定限速值。本发明充分利用了限速标志限速值的分布特点进行设计，根据字符串分割结果的好坏，分别通过主字符识别和整字识别确定限速值，能够进一步提高限速值识别的准确率、运算速度和鲁棒性。
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