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公开(公告)号：CN116170854A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310137402.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于深度强化学习DQN的DQN‑OLSR路由方法，包括节点在HELLO消息中添加节点负载能力信息，节点在HELLO消息中添加坐标信息和速度信息，计算得到加权链路生存时间，节点在HELLO消息中添加节点剩余能量；在路由计算的过程中，路由根据节点邻居数量、节点负载能力、加权链路生存时间和剩余能量四个参数，通过深度强化学习DQN来学习训练Q函数；当进行MPR集合的计算时，根据Q函数得到四个参数的权重并算出节点的综合质量，进而选择出综合质量最大的节点作为MPR节点；当节点发送数据包时，基于最短跳数原则来计算路由表，通过最优的MPR节点进行消息转发。本方法提升了整体网络的稳定性，提高了网络吞吐量，降低了丢包率。
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公开(公告)号：CN102351017B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110221033.5
申请日：2011-08-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种采用复合连杆机构加丝杆驱动来实现爬壁机器人在各种墙面障碍上的尺蠖式仿生移动的机构，本发明的上吸盘和下吸盘之间通过主、从支架相铰接，伸缩推杆安装在主支架上，其输出丝杆与滑套上的螺纹相配合，可以驱动滑套在主支架杆上滑动，拉伸弹簧和推力弹簧并联于上俯仰推杆和下俯仰推杆上用于在机器人上爬时提供助力，上俯仰推杆通过铰支座安装在从支架与上吸盘之间，下俯仰推杆通过铰支座安装在主支架与下吸盘之间。本发明可以模仿尺蠖虫的动作，实现伸缩、俯仰与提升动作，可较灵活的面对墙面上的各种凸起、管线和沟槽，也能方便的在各墙面间实现过渡。由于连杆机构的运动放大作用，机构可以实现快速移动。
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公开(公告)号：CN102530114A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210013293.8
申请日：2012-01-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种抗脱履带行走机构,由支撑部分和行走部分组成，支撑部分的导齿槽通过导杆安装于轮毂支架上，弹簧套于导杆外，压板用于固定弹簧的上端；两个负重轮通过轴承并列安装于轮毂支架两侧，轴承盖装在外侧负重轮上，平衡肘安装在轮毂支架的中心孔里，上端通过连接板与车体及悬挂相连，摆杆垫片通过压紧螺母与轮毂支架固连并通过连杆铰接于连接板的一根柱销上；行走部分为由防脱诱导齿、履带板体、履带销和端连接器构成的履带；本发明通过改变履带和负重轮之间的相关结构避免了履带在各种工况下的脱落现象。
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公开(公告)号：CN102351017A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110221033.5
申请日：2011-08-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种采用复合连杆机构加丝杆驱动来实现爬壁机器人在各种墙面障碍上的尺蠖式仿生移动的机构，本发明的上吸盘和下吸盘之间通过主、从支架相铰接，伸缩推杆安装在主支架上，其输出丝杆与滑套上的螺纹相配合，可以驱动滑套在主支架杆上滑动，拉伸弹簧和推力弹簧并联于上俯仰推杆和下俯仰推杆上用于在机器人上爬时提供助力，上俯仰推杆通过铰支座安装在从支架与上吸盘之间，下俯仰推杆通过铰支座安装在主支架与下吸盘之间。本发明可以模仿尺蠖虫的动作，实现伸缩、俯仰与提升动作，可较灵活的面对墙面上的各种凸起、管线和沟槽，也能方便的在各墙面间实现过渡。由于连杆机构的运动放大作用，机构可以实现快速移动。
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公开(公告)号：CN102530114B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201210013293.8
申请日：2012-01-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种抗脱履带行走机构，由支撑部分和行走部分组成，支撑部分的导齿槽通过导杆安装于轮毂支架上，弹簧套于导杆外，压板用于固定弹簧的上端；两个负重轮通过轴承并列安装于轮毂支架两侧，轴承盖装在外侧负重轮上，平衡肘安装在轮毂支架的中心孔里，上端通过连接板与车体及悬挂相连，摆杆垫片通过压紧螺母与轮毂支架固连并通过连杆铰接于连接板的一根柱销上；行走部分为由防脱诱导齿、履带板体、履带销和端连接器构成的履带；本发明通过改变履带和负重轮之间的相关结构避免了履带在各种工况下的脱落现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102530115A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210013294.2
申请日：2012-01-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种防脱落履带，包括防脱诱导齿、履带销、履带板体、端连接器、锁片、螺钉和胶块；防脱诱导齿穿于履带销中间位置，履带板体穿装于防脱诱导齿的两侧；履带销的两端配制有弧形环槽可与锁片相配合，端连接器通过螺钉与锁片固定于履带销两端。本发明技术方案改善了小型履带车辆的履带防脱效果，该履带与其对应的防脱系统配套工作可以使履带车辆实现在各种工况下的稳定行驶，而不必考虑履带的脱落问题。
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公开(公告)号：CN102530115B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201210013294.2
申请日：2012-01-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种防脱落履带，包括防脱诱导齿、履带销、履带板体、端连接器、锁片、螺钉和胶块；防脱诱导齿穿于履带销中间位置，履带板体穿装于防脱诱导齿的两侧；履带销的两端配制有弧形环槽可与锁片相配合，端连接器通过螺钉与锁片固定于履带销两端。本发明技术方案改善了小型履带车辆的履带防脱效果，该履带与其对应的防脱系统配套工作可以使履带车辆实现在各种工况下的稳定行驶，而不必考虑履带的脱落问题。
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公开(公告)号：CN102295246A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110221036.9
申请日：2011-08-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种撑杆式小型升降台包括一个用于安装的固定基座、可回转的活动基座和用于装载设备的载台、一根可调撑杆和两根固定撑杆的两端分别与活动基座和载台相铰接，举升电机的输出轴与固定撑杆下端转轴相连、助力弹簧一端铰接支撑在活动基座铰接销上，另一端铰支于固定撑杆中段的铰接销上，回转电机垂直安装在活动基座上，其轴装有齿轮并伸入基座内与固定基座里的齿圈相啮合。装用本发明的机器人车辆，可以用微小驱动功率实现载台的举升和放落，并在全过程中可保持相对地面角度不变，也可在任意位置随时调整俯仰角、回转角等。
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公开(公告)号：CN101823256A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910024927.8
申请日：2009-03-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种负压吸附式爬壁机器人，包括负压发生装置、控制装置、支撑及密封装置和移动装置；机器人质心同后轮之间的距离与前后行走车轮跨距的比值范围为小于等于三分之一。机器人的负压发生装置中的叶轮和泵体之间采用两道字形迷宫式间隙密封。机器人的底板边缘的密封带固连在底板上，密封带内部填充海绵。机器人的底板边缘的密封带固连在底板上，密封带内部填充海绵。该密封带通过安装压条固定在底板上或者胶粘在底板上。密封带呈无缝整体结构，材料为防雨绸，机器人的底板上设置若干通气孔。本发明的机器人结构简单、小型高效、具有自助实现地面行走状态到爬壁状态的姿态转换功能。
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公开(公告)号：CN202320571U
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201120279958.0
申请日：2011-08-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及一种爬壁机器人的运动机构，本实用新型的上吸盘和下吸盘之间通过主、从支架相铰接，伸缩推杆安装在主支架上，其输出丝杆与滑套上的螺纹相配合，可以驱动滑套在主支架杆上滑动，拉伸弹簧和推力弹簧并联于上俯仰推杆和下俯仰推杆上用于在机器人上爬时提供助力，上俯仰推杆通过铰支座安装在从支架与上吸盘之间，下俯仰推杆通过铰支座安装在主支架与下吸盘之间。本实用新型可以模仿尺蠖虫的动作，实现伸缩、俯仰与提升动作，可较灵活的面对墙面上的各种凸起、管线和沟槽，也能方便的在各墙面间实现过渡。由于连杆机构的运动放大作用，机构可以实现快速移动。
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