公开(公告)号：CN114020024B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202111305350.5

申请日：2021-11-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 盛可欣 ,  马川 ,  钱玉文 ,  时龙 ,  王喆 ,  李骏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种算法效率高、性能好、能够更好地适应动态环境的基于蒙特卡洛树搜索的无人机路径规划方法。本发明方法包括如下步骤：(10)建立蒙特卡洛树，初始化根节点，并初始化无人机位置；(20)根据实验数据，设定蒙特卡洛树搜索算法训练总次数；(30)在设定训练总次数内，对蒙特卡洛树进行搜索算法训练，使蒙特卡洛树参数根据具体步骤进行迭代，无人机作出相应的动作；(40)当训练次数等于训练总次数时，训练结束，得到一棵训练完毕的蒙特卡洛树；根据所述训练完毕蒙特卡洛树的树结构，从根节点开始利用UCT算法持续向下选择UCT值最大的子节点，直到到达一个叶子节点为止，无人机根据所选择的节点执行相应的动作，即得到最优无人机路径。

公开(公告)号：CN116208947A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202111438738.2

申请日：2021-11-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 詹勇杰 ,  马川 ,  钱玉文 ,  李骏 ,  时龙 ,  王喆 ,  李乐 ,  盛可欣

IPC: H04W12/02 ,  H04W12/122 ,  H04W12/61 ,  H04W12/63 ,  H04L9/32

Abstract: 本发明公开了一种在连续查询中基于k匿名的位置隐私保护方法，步骤为：依据用户在连续查询中最近两次发起查询的真实位置与道路限速信息估计出该用户的最大移动速度，从而得到其最大移动范围；依据空间关系，在最大移动范围中选择相应的空间防御方案预先挑选一部分虚假位置以抵御空间攻击；再从最大移动范围中挑选与真实位置查询概率相近的位置作为剩余虚假位置的候选集合；从候选集合中选择合适的虚假位置，使得轨迹熵达到最大值以抵御时间攻击；将真实位置混入虚假位置构成匿名集。本发明在k匿名方案的基础上不仅能抵御利用同一用户在不同时刻的匿名集之间位置关系的空间攻击，还能抵御利用时间序列信息挖掘用户真实移动轨迹的时间攻击。

公开(公告)号：CN114020024A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111305350.5

申请日：2021-11-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 盛可欣 ,  马川 ,  钱玉文 ,  时龙 ,  王喆 ,  李骏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种算法效率高、性能好、能够更好地适应动态环境的基于蒙特卡洛树搜索的无人机路径规划方法。本发明方法包括如下步骤：(10)建立蒙特卡洛树，初始化根节点，并初始化无人机位置；(20)根据实验数据，设定蒙特卡洛树搜索算法训练总次数；(30)在设定训练总次数内，对蒙特卡洛树进行搜索算法训练，使蒙特卡洛树参数根据具体步骤进行迭代，无人机作出相应的动作；(40)当训练次数等于训练总次数时，训练结束，得到一棵训练完毕的蒙特卡洛树；根据所述训练完毕蒙特卡洛树的树结构，从根节点开始利用UCT算法持续向下选择UCT值最大的子节点，直到到达一个叶子节点为止，无人机根据所选择的节点执行相应的动作，即得到最优无人机路径。