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公开(公告)号：CN118094929A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410255603.X
申请日：2024-03-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式火控系统多样化目标火力自主协同决策方法，该方法将将时间指标引入目标函数，以先期毁伤为火力分配准则，能够同时满足对目标的毁伤概率和毁伤时间要求，实现对目标的尽早有效毁伤，且可将各武器单元的射击时机规划在一个具体的时刻，而不是只将其限定在一个时间区间内。与现有传统火力决策技术相比，本发明所提出的火力自主协同决策方法能够有效适应要地防空和末端防空的分布式火控系统配置需求，不但适用于目前主流的弹炮结合防空火控系统的火力决策，亦适用于单纯的导弹或高炮防空火控系统的火力决策，可保证在期望的毁伤瞬时之前以期望的毁伤概率拦截目标，在毁伤概率和毁伤时机之间实现动态平衡。
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公开(公告)号：CN109581289B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201811421404.2
申请日：2018-11-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明公开了一种车载消防旋翼无人机TOA协同定位方法，包括以下步骤：UWB模块安装与部署：采用地面三辆机动消防车作为定位平台，在每辆车的车顶上部署并安装四个UWB模块；每辆机动消防车车顶平台部署一架消防旋翼无人机，每架旋翼无人机上安装一个UWB模块；消防旋翼无人机UWB模块坐标解算；消防旋翼无人机UWB模块TOA传感器数据采集；消防旋翼无人机空间位置解算。本发明在城市楼宇间GPS信号不可靠、信号弱或拒止条件下，通过多辆小型机动消防车TOA协同定位方式，实现消防旋翼无人机空间位置的精确可靠解算，从而为消防旋翼无人机自主或半自主飞行提供先决条件，提高消防员作业时的安全性。
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公开(公告)号：CN109579841B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201811421405.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种GPS拒止条件下车载消防高载荷旋翼无人机高精度定位方法，包括以下步骤：第一步，消防旋翼无人机初始化部署；采用地面机动消防车作为基站，在其车顶平台部署四个拉绳式位移传感器，每个传感器安装在带有测量拉绳方向的转台上，拉绳方向对应的方位角和高低角分别由转台上的两个轴角编码器进行测量，再将四个位移传感器的伸缩绳端挂载到无人机底部固连处；第二步，位移传感器和测角传感器数据采集；第三步，消防旋翼无人机空间位置坐标解算。本发明实现消防旋翼无人机空间位置的精确可靠解算，为消防旋翼无人机对高层和超高层建筑消防作业时的自主或半自主飞行提供先决条件，提高消防员作业时的安全性。
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公开(公告)号：CN114252077A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111553793.6
申请日：2021-12-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波器的双GPS/SINS的高容错性、高精度的组合导航方法及系统，方法包括，对微型捷联惯性导航系统的导航的解算，建立捷联惯性导航系统与GPS导航系统的状态方程和量测方程，对联邦滤波器的结构和信息分配系数进行设计，设计导航系统出现故障时所采用的容错处理方式。与传统的GPS/SINS导航系统相比，本方法的提出提高了传统GPS/SINS组合导航系统的精度，并在容错性方面有了很大的提升，增强了系统的健壮性，能够更好的完成导航任务。
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公开(公告)号：CN109579841A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811421405.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种GPS拒止条件下车载消防高载荷旋翼无人机高精度定位方法，包括以下步骤：第一步，消防旋翼无人机初始化部署；采用地面机动消防车作为基站，在其车顶平台部署四个拉绳式位移传感器，每个传感器安装在带有测量拉绳方向的转台上，拉绳方向对应的方位角和高低角分别由转台上的两个轴角编码器进行测量，再将四个位移传感器的伸缩绳端挂载到无人机底部固连处；第二步，位移传感器和测角传感器数据采集；第三步，消防旋翼无人机空间位置坐标解算。本发明实现消防旋翼无人机空间位置的精确可靠解算，为消防旋翼无人机对高层和超高层建筑消防作业时的自主或半自主飞行提供先决条件，提高消防员作业时的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114252077B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111553793.6
申请日：2021-12-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波器的双GPS/SINS的高容错性、高精度的组合导航方法及系统，方法包括，对微型捷联惯性导航系统的导航的解算，建立捷联惯性导航系统与GPS导航系统的状态方程和量测方程，对联邦滤波器的结构和信息分配系数进行设计，设计导航系统出现故障时所采用的容错处理方式。与传统的GPS/SINS导航系统相比，本方法的提出提高了传统GPS/SINS组合导航系统的精度，并在容错性方面有了很大的提升，增强了系统的健壮性，能够更好的完成导航任务。
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公开(公告)号：CN118168772A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410247908.6
申请日：2024-03-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的双目望远镜光轴平行度快速自动检测系统及方法，系统包括平行光管、光源、目标板、转像棱镜、校准平台、光栅尺、图像采集装置、图像解析和处理计算单元；本发明采用的平行光管带有刻度尺可将目标板精确定位在平行光管物镜焦平面上，减小系统误差；图像处理单元采用模板匹配法和灰度重心法来识别采集图像中的十字分划图案，实现十字分划的精确定位；借用转像棱镜分别采集双目望远镜左、右分支的成像图像，采用图像处理技术自动定位左、右分支中十字分划，消除了操作人员判读带来的主观误差，极大提高光轴平行度的检测精度。
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公开(公告)号：CN118068863A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410193671.8
申请日：2024-02-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供一种多无人机协同作战约束下多阶段任务规划方法，本申请提供的方法包括：步骤1、构建多任务航段累计模式下，基于分布式竞标的多无人机协同作战任务粗分配策略；步骤2、构建基于改进差分进化策略的多人机协同作战任务规划方法，根据可能的任务丢失情况，采用调整后的变异策略获得初步阶段的任务分配方案；步骤3、基于蚁群算法优化多任务场景中的作战路径，并引入人工蜂群算法对威胁区域附近的航迹进行修正，为无人机群在多任务情况下的航迹规划作业提供目标方案。本申请提供的方法在初步阶段引入一种基于增量式距离的改进一致性协同竞标算法，以更合理的分配方式，减少所规划路径中不必要的交叉。
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公开(公告)号：CN114545968B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210153407.2
申请日：2022-02-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位定位的无人机集群多目标跟踪轨迹规划方法，方法为：首先建立无人机集群目标跟踪系统模型；其次分析传感器‑目标最优几何构型；然后对目标进行无人机数量分配；接着进行基于UKF的目标跟踪滤波，确认目标估计位置；随后进行无人机任务规划，确认无人机期望部署点；然后确认无人机的机动策略，进行轨迹规划；最后根据克拉美罗下界与均方根误差对于滤波进行评估。本发明采用最小化无人机移动距离之和的准则来规划基于传感器‑目标最优几何构型的无人机机动轨迹，在确保了高定位精度的同时缩短了无人机部署时间，大大提高无人机集群目标定位与跟踪以及后续围捕攻击、追逃对抗等任务的效率。
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公开(公告)号：CN116614879A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310680426.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纯方位信息的多智能体网络节点快速分布式定位方法，包括以下步骤：通过初始化网络获得网络的通信拓扑结构并进行判断结构是否可行；通过分析计算网络信息将网络节点进行分类；建立纯方位信息解算模型，利用锚节点对已分类的未知位置的节点进行分批次定位，使得整个网络在不依靠大量锚节点数量就可有限步长内完成定位，且定位误差较小。该方法可以明显提高定位效率，不依赖锚节点密度的同时也有着较好的定位精度。
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