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公开(公告)号：CN118068863A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410193671.8
申请日：2024-02-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供一种多无人机协同作战约束下多阶段任务规划方法，本申请提供的方法包括：步骤1、构建多任务航段累计模式下，基于分布式竞标的多无人机协同作战任务粗分配策略；步骤2、构建基于改进差分进化策略的多人机协同作战任务规划方法，根据可能的任务丢失情况，采用调整后的变异策略获得初步阶段的任务分配方案；步骤3、基于蚁群算法优化多任务场景中的作战路径，并引入人工蜂群算法对威胁区域附近的航迹进行修正，为无人机群在多任务情况下的航迹规划作业提供目标方案。本申请提供的方法在初步阶段引入一种基于增量式距离的改进一致性协同竞标算法，以更合理的分配方式，减少所规划路径中不必要的交叉。
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