公开(公告)号：CN109584210B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201811281026.2

申请日：2018-10-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 柏连发 ,  韩静 ,  张毅 ,  葛锦洲 ,  郭恩来 ,  王霄雯 ,  王旭 ,  孙岩 ,  张乃川 ,  施润

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/33 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种多光谱三维静脉显像系统，显像系统包括：两路CCD相机，用于在两个不同的波段上通过软件触发同时采集静脉图像；图像增强和分割模块，用于将两幅图像进行图像增强和图像分割处理之后，得到分割后图像；静脉图像立体匹配模块，用于将分割后图像进行图像立体匹配，得到静脉的着色深度图；多光谱静脉影像融合模块，基于局部特征残差与统计匹配，对采集到的双波段静脉图像经小波变换分解得到的低频系数和高频系数运用不同准则进行处理来确定高频融合系数，再通过小波逆变换得到融合的静脉影像。本发明可以快速、准确地找到静脉，方便医用定位静脉，进行有效地扎针。

公开(公告)号：CN109584210A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811281026.2

申请日：2018-10-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 柏连发 ,  韩静 ,  张毅 ,  葛锦洲 ,  郭恩来 ,  王霄雯 ,  王旭 ,  孙岩 ,  张乃川 ,  施润

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/33 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种多光谱三维静脉显像系统，显像系统包括：两路CCD相机，用于在两个不同的波段上通过软件触发同时采集静脉图像；图像增强和分割模块，用于将两幅图像进行图像增强和图像分割处理之后，得到分割后图像；静脉图像立体匹配模块，用于将分割后图像进行图像立体匹配，得到静脉的着色深度图；多光谱静脉影像融合模块，基于局部特征残差与统计匹配，对采集到的双波段静脉图像经小波变换分解得到的低频系数和高频系数运用不同准则进行处理来确定高频融合系数，再通过小波逆变换得到融合的静脉影像。本发明可以快速、准确地找到静脉，方便医用定位静脉，进行有效地扎针。

公开(公告)号：CN116612455A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310543436.4

申请日：2023-05-15

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 许志超 ,  施润 ,  吴欣杰 ,  戴迪康 ,  杨璐嘉 ,  汪林斌 ,  李江晨 ,  俞少华

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/24 ,  G06V10/40 ,  G06V10/77 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06T3/00 ,  G06T7/277 ,  G06T7/50 ,  G06T17/05 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种基于激光雷达与相机结合的路面状态预测方法和系统，所述方法包括：获取激光雷达与相机的激光雷达数据和相机图像信息；对相机图像信息进行处理，输出相机图像信息在BEV空间中的3D感知结果和定位；对激光雷达数据进行处理，将激光雷达数据在BEV空间中进行表示；对BEV空间中的相机图像信息和激光雷达数据进行卡尔曼滤波融合，得到路面的状态预测结果，本发明实施例对于相机的图像信息，可以预测二维图像上网格的深度分布并提取二维图像深度信息，从而重建丢失的三维信息，将二维图像变换到BEV空间(鸟瞰图)中，能有效实现对路面状态，特别是隐藏障碍的识别。

公开(公告)号：CN109829365B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN201811564831.6

申请日：2018-12-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  张毅 ,  柏连发 ,  钱钊 ,  沈炯行 ,  张玉伟 ,  郭逸汀 ,  邓力升 ,  施润

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G08G1/16 ,  B60W30/12 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的多场景适应驾驶偏离及转弯预警方法，包括以下步骤：安装CCD路面图像相机；增强路面图像实景；定位当前行驶道路；实时判断行驶车道；计算并分级道路远场弯曲度；警报。本专利首先对路面实景增强，随后，对于增强后的图像应用一种近场自适应的当前行驶道路检测算法，通过色彩、前后帧、与动静态结合的Mask规避路面地标，其他车辆所可能造成的误检。在得到明确行驶边界后，采用CCP发判断是否发生偏离，给出不同程度的警告。在转弯预警方面，本专利提出了一种道路远场弯曲度计算与分级算法，将道路弯曲度分为三个等级，当道路弯曲度过小时，根据拟合出的弯曲度等级，给予多级报警。

公开(公告)号：CN109829365A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201811564831.6

申请日：2018-12-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  张毅 ,  柏连发 ,  钱钊 ,  沈炯行 ,  张玉伟 ,  郭逸汀 ,  邓力升 ,  施润

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G08G1/16 ,  B60W30/12 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的多场景适应驾驶偏离及转弯预警方法，包括以下步骤：安装CCD路面图像相机；增强路面图像实景；定位当前行驶道路；实时判断行驶车道；计算并分级道路远场弯曲度；警报。本专利首先对路面实景增强，随后，对于增强后的图像应用一种近场自适应的当前行驶道路检测算法，通过色彩、前后帧、与动静态结合的Mask规避路面地标，其他车辆所可能造成的误检。在得到明确行驶边界后，采用CCP发判断是否发生偏离，给出不同程度的警告。在转弯预警方面，本专利提出了一种道路远场弯曲度计算与分级算法，将道路弯曲度分为三个等级，当道路弯曲度过小时，根据拟合出的弯曲度等级，给予多级报警。