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公开(公告)号：CN117073472A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310978070.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种几何约束数据增强的制导炮弹深度学习导航方法，将制导炮弹惯性导航过程拆分为增量递推模式；根据装订弹道构建基于几何约束的数据增强方法，获取多条增强弹道，构建深度学习数据集；根据增强弹道反演惯性器件陀螺仪和加速度计输出，并以此作为深度学习网络输入，以制导炮弹弹道增量作为深度学习网络输出，训练获取制导炮弹弹道网络。在实际炮弹飞行时，以惯性器件输出作为网络输入实时获取弹道增量，完成制导炮弹导航过程。本发明方法适用于高动态环境下，制导炮弹导航。
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公开(公告)号：CN114046697A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110883220.3
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种炮弹船尾及炮弹船尾的装配方法。炮弹船尾包括：外壳，包括本体、均设置在本体的端面的电子舱腔体、能源舱腔体和多个安装腔以及位于本体的周向侧壁的天线安装槽；卫星测量模块包括位于天线安装槽内的天线电路板和设置在天线电路板上的卫星接收机；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机与多个安装腔对应设置，电子舱模块根据卫星接收机传递的信号控制脉冲发动机点火；能源舱模块位于能源舱腔体内，卫星测量模块和电子舱模块均与能源舱模块电连接，以使卫星测量模块、电子舱模块、多个脉冲发动机、能源舱模块和外壳形成模块化结构。本发明的技术方案的炮弹船尾能够形成模块化结构，以提高装配效率。
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公开(公告)号：CN114111773B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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公开(公告)号：CN114111773A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439182.9
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种组合导航方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：基于从设置在飞行体上的惯性传感器获取的惯导数据进行惯性解算，得到飞行体的导航参数；判断卫星数据是否更新，在所述卫星数据未被更新的情况下，使用所述导航参数对所述飞行体进行导航；在所述卫星数据被更新的情况下，基于组合导航数学模型，使用所述卫星数据对所述惯性传感器的惯导数据进行误差修正，并采用修正后的惯导数据进行惯性解算，得到所述飞行体的导航参数，以对所述飞行体进行导航。本发明解决了相关技术中导航不精确的的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114061568A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111441030.2
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁数据的飞行体转速测量方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值；基于所获取的上一窗口的地磁数据的最大值、最小值和平均值，对当前窗口内实时获取的当前的地磁数据点进行归一化处理，并判断归一化处理后的当前的地磁数据点是否为零点，以找出当前窗口中的相邻两个零点；基于所述相邻两个零点计算所述飞行体在所述相邻两个零点对应的两个时刻内的转速；其中，所述地磁数据由离散的多个所述地磁数据点组成。本发明解决了现有技术中由于转速计算量较大造成的耗费资源、速度较慢、精确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113670139A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110882354.3
申请日：2021-08-02
IPC: F42B10/64
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用减旋装置及制导炮弹船尾。制导炮弹用减旋装置包括：底座，与制导炮弹的船尾外壳连接；多个翼片，设置于底座的背离船尾外壳的一侧，多个翼片绕底座的轴线均匀间隔设置，翼片相对于底座沿底座的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近底座的轴线的第一位置和远离底座的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹用减旋装置能够有效地对高速旋转状态下的制导炮弹进行减旋。
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公开(公告)号：CN112344925A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011081070.6
申请日：2020-10-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化磁矩的水下目标相关性检测定位方法，属于磁探技术领域和磁偶极子定位领域，该方法通过最简张量测量磁探仪动态获取归一化磁矩，对其进行相关性检测将有效能量从含噪信号中提取出来，进一步利用特征时间搜索确定过顶点距离。本发明提出的一次性搜索探测方法，能够有效规避目标磁矩方向的影响以及克服信噪比带来的无法定位问题，对特定场景下的磁异常目标定位应用具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN105675905B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610056742.5
申请日：2016-01-28
IPC: G01P3/48
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息的旋转炮弹转速测量误差补偿方法。使用本发明能够提高旋转炮弹转速提取精度。本发明首先在炮弹内部安装单轴磁阻传感器，单轴磁阻传感器的敏感轴垂直于炮弹纵对称轴，在炮弹头部安装与弹头锥面共形的GPS天线阵；然后选取一个测量窗口，提取该测量窗口内单轴磁阻传感器在其敏感轴上的投影信号Fb(t)的频率，该频率作为所述测量窗口中心时刻ts的炮弹转速然后计算炮弹在中心时刻ts的转速测量误差补偿值Δf(ts)；最后利用误差补偿值Δf(ts)对ts时刻的炮弹转速进行误差补偿，获得炮弹在ts时刻的实际转速。
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公开(公告)号：CN117419745B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311332127.9
申请日：2023-10-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于循环EKF的惯性辅助地磁在线标定方法及系统，首先根据陀螺仪解算的姿态变化矩阵和地磁传感器输出的关系，构建复杂环境下状态方程，然后根据地磁传感器误差标定模型，构建非线性观测方程，基于状态方程和非线性观测方程确定在线标定滤波模型；通过EKF滤波更新过程，再通过循环滤波量测更新过程，进行在线标定滤波模型状态估计。本发明提出一种循环EKF求解惯性辅助地磁在线标定滤波模型，通过循环滤波量测更新过程，提高状态估计精度，从而实现高精度地磁在线标定。
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