公开(公告)号：CN112529948A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011573075.0

申请日：2020-12-25

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 胡春华 ,  于涛 ,  谢宇宁

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06T7/11 ,  G06T17/20 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Mask R‑CNN与3维球体拟合的成熟石榴定位方法，涉及农业机器人水果采摘定位领域，水果快速准确定位是采摘机器人实现准确采摘的前提。本发明采用Kinect V2.0采集石榴彩色图像RGB及深度图像D，首先对采集的彩色图像RGB采用Mask R‑CNN快速定位到成熟石榴的图片位置，然后根据成熟石榴的RGB图片分割出对应的深度图片，采用相机标定参数与旋转矩阵进行三维点云重建，最后对单个的成熟石榴点云数据采用基于最小二乘算法拟合球体的方式补全成熟石榴点云，获得完整的成熟石榴点云数据，并定位到目标石榴。该发明综合彩色图像RGB及深度图像D定位成熟石榴，克服了仅用RGB图像定位法的果实实际尺寸难获得的缺点，同时克服了多方位点云数据融合的复杂匹配过程，大大提高了水果定位的实时性与精度。

公开(公告)号：CN213829359U

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202022393626.7

申请日：2020-10-23

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 谢宇宁 ,  胡春华

IPC: B27C3/02 ,  A01M7/00

Abstract: 本实用新型涉及树木检测技术领域，尤其涉及一种具有钻孔功能的多功能树木检测装置。本实用新型要解决的技术问题是钻头对树木的伤害较大和没有杀虫机构。为了解决上述技术中的问题，本实用新型提供一种具有钻孔功能的多功能树木检测装置，本实用新型由钻孔机构和杀虫机构组成，通过在钻头内开设通孔，使得本装置钻头在对树木钻孔时，因为钻头内设有通孔，所以钻头并不会将树木完全破坏，从而大大提高了树木的存活率；通过设置杀虫机构，使得本装置在检测到虫洞的位置后打开电磁控制阀，盛液仓内的杀虫剂就会通过软管进入到虫洞内，本装置相对于在树木外部喷洒药物的装置，杀虫效果更佳明显且减少了杀虫剂刺激的气味对人体的危害。

公开(公告)号：CN213147652U

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202021922312.5

申请日：2021-03-09

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 谢宇宁 ,  胡春华

IPC: G01B5/08

Abstract: 本实用新型公开了一种树木胸径测量装置，包括测量机构和定位机构，所述测量机构包括卷尺、放置箱体、卷尺出口和卷尺盒，所述放置箱体的上部活动连接有放置箱盖，所述放置箱盖的表面固定安装有拉环固定钉，所述放置箱体的一侧开设有卷尺出口。本实用新型设置的测量机构，具有直接丈量树木胸径的作用，达到了在测量较大树木时，一人即可进行测量的效果，解决了测量遇到胸径过大的树木时，需两人或多人进行配合工作，较为浪费人力的问题；本实用新型设置的定位机构，在使用时可将装置固定在靠近被测量树木的土地里，且定位机构具有可调节高度的作用，达到了在测量树木胸径前，无需测量树木高度的效果，解决了因两者分开测量，影响测量进度的问题。

公开(公告)号：CN212988240U

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202022393520.7

申请日：2020-10-23

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 谢宇宁 ,  胡春华

IPC: G01B5/24 ,  G01C9/00

Abstract: 本实用新型涉及园林种植技术领域，尤其涉及一种树木生长倾斜检测装置。本实用新型要解决的技术问题是无法直观检测树木的倾斜角度和装置不易携带。为了解决上述技术中的问题，本实用新型提供一种树木生长倾斜检测装置，本实用新型由检测机构和便携机构组成，通过设置的检测机构，具有检测生长期树木是否倾斜的作用，达到了能使种植人员及时发现树木是否倾斜的效果，解决了当种植人员不能及时发现并采取拯救措施时，树木后续拯救工作极为困难的问题；本装置设置的便携机构，具有方便移动和携带的作用，达到了省力搬运和便于存放的效果，解决了当使用专业倾斜检测器对树木进行倾斜检测时，不能随时对树木进行检测，且不易携带的问题。

公开(公告)号：CN210323882U

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201921845274.5

申请日：2019-10-30

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 徐磊 ,  黄雷 ,  吴立昂 ,  谢宇宁 ,  汪向华 ,  邱树清

IPC: G05B23/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于单片机的RLC检测仪，包括单片机最小系统电路、AD9833信号发生器电路、TDA2030功率放大电路、电压采集电路、电流采集电路、CS5464测量电路、电压过零比较电路、电流过零比较电路和液晶显示电路，AD9833信号发生器电路连接TDA2030功率放大电路，TDA2030功率放大电路与电压采集电路和电流采集电路连接，电压采集电路和电流采集电路均连接CS5464测量电路。本实用新型可以对负载电路的电压电流进行测量以及相位比较，来判断负载的类型和大小以及负载的拓扑结构，并通过LED液晶显示。电路工作可靠，测量数据准确，可应用于电阻、电容、电感多种元器件的检测中。