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公开(公告)号：CN113920190B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN113920190A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN210008950U
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201920616363.6
申请日：2019-04-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A47K7/04
Abstract: 本实用新型公开了一种基于人机工程学的背部清洗机，包括箱体、减速电机、步进电机、搓洗机构、主动齿轮、长方形底座、减震弹簧、升降支架，所述搓洗机构包括球笼万向节、柔性搓头、万向轴、从动齿轮，本实用新型步进电机带动柔性刷头上下、左右、快慢等多方位多种搓背动作，工作时刷头能够时刻贴合人体背部曲线，且万向轴与减震弹簧相连接，起吸收、缓冲背部搓力的作用，不会因背部与刷头摩擦阻力过大而堵转步进电机，使用背部挡板固定于墙面，通过减速电机控制升降机构控制其高度，方便不同身高或是采用坐姿的使用者使用，搓背十分方便，适用于不同人群的使用，效果良好。
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公开(公告)号：CN212787909U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202020680184.1
申请日：2020-04-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种智能杀菌消毒除臭烘干一体可自由拼装鞋柜，包括箱体，箱体设有两个及以上，箱体为其中一个侧面敞开的箱体，箱体敞开的侧面部分活动连接有箱盖，使用时，使用者可以根据鞋子的数量进行调节箱体的数量，箱体调节高度时，一个箱体上的连接块插入另一个相邻的箱体上的连接孔，并且一个箱体上的凸块插入相邻箱体上的凹型槽，增加箱体使用的稳定性，箱体侧面固定连接有活性炭背板、加热电阻板和紫外线灯，在箱体内放入鞋子后，可以对鞋子进行除湿或者除臭处理，箱体上的通孔增加空气的流动性，通孔的设置，可以增大空气的流动性，增加箱体内的空气的流动，防止鞋子放入箱体后，鞋子上的味道扩散不出去，影响使用者的使用舒适度。
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