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公开(公告)号：CN111436294B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202010105506.4
申请日：2020-02-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供一种自动化程度高，修剪树枝科学精准，对修剪的树枝可自动化进行分等级回收的可升降自收纳树枝修剪机，它包括支撑底座、多级液压伸缩装置、水平滑道、修剪装置，支撑底座上设置有收纳箱，多级液压伸缩装置的底部机座设置在支撑底座上，在多级液压伸缩装置的机座与转向驱动装置相连；多级液压伸缩装置最上端的第一级伸缩杆与水平滑道，水平滑道上设置有修剪装置；修剪装置包括支座，夹紧装置，在锯切电机的带动转动以切断树枝的圆锯，支座另一侧设置有能够相对于支座摆动的前置顶板。
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公开(公告)号：CN118216332A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311407040.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供的一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法，包括倒T型框架、夹持爪、左吸附爪、右吸附爪、图像检测系统和控制系统，该仿生疏蕾爪通过深度学习和立体视觉动态监测花蕾及花梗的位姿，用夹持爪夹紧主花梗，用吸附爪的指尖仿生螺纹吸紧猕猴桃的侧蕾，根据压力反馈调节吸附爪的旋转或收缩幅度并将侧蕾摘除，其效果如同人的手眼协同采摘，既保护了主蕾和花梗不受损伤，又实现了侧蕾的精确疏除。该控制方法采用YOLOv8与Mask RCNN深度融合模型，提取主花梗、左右侧蕾及其角度、方位特征，实现猕猴桃花梗及花蕾的检测，并对夹持爪和吸附爪进行控制，其效果等效于人的边看边夹边摘的控制功能。
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公开(公告)号：CN110214536A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910626378.5
申请日：2019-07-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术涉及园林机械领域，提供一种新能源草坪自动修剪机，以太阳能转换为电能作为能源，在修剪草坪时，可自动调节修剪高度、修剪草坪、将渣草破碎为碎草、将碎草收纳在集草箱内；包括设置在车体内的工作腔，设置在工作腔内用于自动调节修剪高度后修剪草坪草、依靠自身产生的风力将渣草输送至自动输草机构的自动修剪机构，用于将自动修剪机构输送来的渣草输送至自动碎草机构的自动输草机构，用于将自动输草机构输送来的渣草破碎形成碎草并将碎草自动输送至自动集草机构的自动碎草机构，用于承接、临时收纳自动碎草机构输送来的碎草并自动判定碎草压力的自动集草机构。
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公开(公告)号：CN110214536B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910626378.5
申请日：2019-07-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术涉及园林机械领域，提供一种新能源草坪自动修剪机，以太阳能转换为电能作为能源，在修剪草坪时，可自动调节修剪高度、修剪草坪、将渣草破碎为碎草、将碎草收纳在集草箱内；包括设置在车体内的工作腔，设置在工作腔内用于自动调节修剪高度后修剪草坪草、依靠自身产生的风力将渣草输送至自动输草机构的自动修剪机构，用于将自动修剪机构输送来的渣草输送至自动碎草机构的自动输草机构，用于将自动输草机构输送来的渣草破碎形成碎草并将碎草自动输送至自动集草机构的自动碎草机构，用于承接、临时收纳自动碎草机构输送来的碎草并自动判定碎草压力的自动集草机构。
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公开(公告)号：CN119961601A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510034683.0
申请日：2025-01-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/214 , G06F18/10 , G06F18/21 , G06F18/241 , G06N3/045 , G06N3/0464 , A61B5/372 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于KL散度事件触发控制的跨主体脑电信号识别方法及系统，采集脑电信号并预处理；定义KL散度正则化项，对分离数据进行最大化类别间距离，构建不同主体数据集、测试集与训练集；对三分支CNN模型分别使用不同主体数据集进行训练，得到对应各主体数据训练出的模型；将测试集与训练集进行不重叠分窗，逐一计算每个训练集和测试集间的KL散度，并以此构建事件触发控制器，通过事件触发控制器根据每个模型的触发条件选择对应数据集训练的模型进行预测；根据选择模型实现对脑电信号跨主体的分类识别。本发明保证了训练的主体数据与测试数据的分布相似性，从而提高了跨主体脑电信号识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111436294A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010105506.4
申请日：2020-02-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供一种自动化程度高，修剪树枝科学精准，对修剪的树枝可自动化进行分等级回收的可升降自收纳树枝修剪机，它包括支撑底座、多级液压伸缩装置、水平滑道、修剪装置，支撑底座上设置有收纳箱，多级液压伸缩装置的底部机座设置在支撑底座上，在多级液压伸缩装置的机座与转向驱动装置相连；多级液压伸缩装置最上端的第一级伸缩杆与水平滑道，水平滑道上设置有修剪装置；修剪装置包括支座，夹紧装置，在锯切电机的带动转动以切断树枝的圆锯，支座另一侧设置有能够相对于支座摆动的前置顶板。
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公开(公告)号：CN108765426A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810463978.X
申请日：2018-05-15
Applicant: 南京林业大学
Inventor： 程玉柱
Abstract: 本发明提供了一种自动图像分割方法及装置，所述方法包括以下步骤：A、基于图论方法进行图像像素划分，由此将图像分割为不同区域；B、对图像分割的区域进行欠分割检测，修正图像分割区域；C、分析欠分割检测后的图像分割区域两两之间的近似度，如果足够近似则进行图像分割区域的合并。通过本发明的自动图像分割方法及装置，能够实现快速、准确、可靠的图像区域分割，并使分割结果更加接近人的视觉效果。
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公开(公告)号：CN117194934A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311206232.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于引力模型的多层复杂网络的节点评价方法，包括，步骤1，构建流量网络；步骤2，根据流量网络，构建作用力网络；步骤3，根据不同的空间子网络，建立空间网络；步骤4，根据空间网络，构建节点间距离网络；步骤5，采用引力模型，推导得到节点的虚拟质量计算公式；步骤6，根据虚拟质量计算公式，选取不同的两个节点进行组合，从而得到虚拟质量计算的组合矩阵；步骤7，把不同节点间作用力和不同节点间距离的数值代入虚拟质量公式的组合矩阵，最终得到节点的虚拟质量集合。本发明结合了引力模型，对多层复杂网络进行建模，并对节点形象进行评价的方法也可以用于具有类似结构的其他多层网络。
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公开(公告)号：CN221211726U
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202322892765.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于玻璃瓶垃圾抓取的柔性手爪，包括垂直设置的连接柱和安装于连接柱下端的安装架，安装架上对称设置有两组柔性爪板，柔性爪板包括驱动电机、驱动齿轮、从动齿轮、转动轴和夹取板，驱动电机通过金属板安装于安装架的一侧且动力输出端与驱动齿轮相连接，驱动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮的底部固定于夹取板的顶部，夹取板的上端与水平设置的转动轴固定连接，转动轴的两端与安装架转动连接。本实用新型将机械手爪设计为柔性的抓取方式，便于抓取完整玻璃瓶、碎玻璃瓶，并且柔性接触的方式可以有效的避免刚性接触导致玻璃瓶出现损坏的情况，并且可以保证对玻璃瓶的抓取力度，不易滑落进一步破碎。
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公开(公告)号：CN212232468U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202020164624.8
申请日：2020-02-12
Applicant: 南京林业大学
Inventor： 程玉柱
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能园林植树机器人，涉及种植设备技术领域。该多功能园林植树机器人，包括车体、挡筒和移动块，车体两侧内表壁之间靠近一侧边缘处设置有平土辊，车体顶部靠近中心处开设有第一安装口，车体顶部位于第一安装口一侧设置有种植槽，车体顶部位于第一安装口两侧均设置有第一气压杆。该多功能园林植树机器人，使用时，通过控制第一气压杆和第二气压杆使卷土轴能够有效的进行种植坑洞的开设，再将树苗通过种植槽有效投入种植孔洞内部，控制螺纹杆使挡筒上升，使土壤能够有效进行树苗填埋，移动车体使平土辊能够有效的进行填土的压实。
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