公开(公告)号：CN112362276B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202011163283.3

申请日：2020-10-27

Applicant: 南京林业大学 ,  南京东瑞减震控制科技有限公司

Inventor： 林原灵 ,  郭迎庆

IPC: G01M7/02 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种子结构混合试验方法，采用全新设计思路，通过回声状态网络在线预测获得结构体的预测恢复力，并将预测恢复力反馈给数值积分程序进行求解，获得结构体在下一时刻的预测位移，然后以此作为控制目标，采用无模型自适应控制算法对作动器进行控制，实现结构体的位移，检测获得结构体在下一时刻的实际位移，以及结构体试验子结构在下一时刻的实际恢复力，最后以此为依据实现下一轮的预测；如此整体方案设计，解决了子结构混合试验中数值子结构的恢复力预测精度问题、以及子结构位移控制的时滞问题，从而实现具有高性价比、响应快、控制精度高等特点的混合试验系统。

公开(公告)号：CN112362276A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011163283.3

申请日：2020-10-27

Applicant: 南京林业大学 ,  南京东瑞减震控制科技有限公司

Inventor： 林原灵 ,  郭迎庆

IPC: G01M7/02 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种子结构混合试验方法，采用全新设计思路，通过回声状态网络在线预测获得结构体的预测恢复力，并将预测恢复力反馈给数值积分程序进行求解，获得结构体在下一时刻的预测位移，然后以此作为控制目标，采用无模型自适应控制算法对作动器进行控制，实现结构体的位移，检测获得结构体在下一时刻的实际位移，以及结构体试验子结构在下一时刻的实际恢复力，最后以此为依据实现下一轮的预测；如此整体方案设计，解决了子结构混合试验中数值子结构的恢复力预测精度问题、以及子结构位移控制的时滞问题，从而实现具有高性价比、响应快、控制精度高等特点的混合试验系统。

公开(公告)号：CN118216332A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311407040.3

申请日：2023-10-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 程玉柱 ,  李赵春 ,  余伟 ,  林原灵

IPC: A01G7/06 ,  B25J15/08 ,  B25J19/04 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供的一种猕猴桃仿生疏蕾爪及其控制方法，包括倒T型框架、夹持爪、左吸附爪、右吸附爪、图像检测系统和控制系统，该仿生疏蕾爪通过深度学习和立体视觉动态监测花蕾及花梗的位姿，用夹持爪夹紧主花梗，用吸附爪的指尖仿生螺纹吸紧猕猴桃的侧蕾，根据压力反馈调节吸附爪的旋转或收缩幅度并将侧蕾摘除，其效果如同人的手眼协同采摘，既保护了主蕾和花梗不受损伤，又实现了侧蕾的精确疏除。该控制方法采用YOLOv8与Mask RCNN深度融合模型，提取主花梗、左右侧蕾及其角度、方位特征，实现猕猴桃花梗及花蕾的检测，并对夹持爪和吸附爪进行控制，其效果等效于人的边看边夹边摘的控制功能。

公开(公告)号：CN213641951U

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202021573431.4

申请日：2020-07-31

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 曹青跃 ,  郭迎庆 ,  林原灵 ,  姜颖 ,  姚力仁 ,  何元

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明涉及一种佩戴式导盲避障装置，基于智能穿戴思想，以控制模块为核心，集成了超声波测距、激光测距、报警阈值对比、危险语音播报等功能为一体的智能避障方案，其中，通过超声波传感器和激光传感器的协同工作，分别对盲人行进方向空间内障碍物和地面情况进行测量感知，将传感器采集的数据交由控制模块进行处理，实现与预设报警阈值对比，当超过报警阈值时，则进行声音播报功能，为盲人进行提醒，大大提高盲人出行的安全性和便捷性。