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公开(公告)号：CN106788098A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710017073.5
申请日：2017-01-11
Applicant: 南京师范大学
IPC: H02P25/064 , H02P21/00 , H02P21/22
CPC classification number: H02P25/06 , H02P21/0007
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机基于变指数趋近律的滑模控制，包括如下步骤：(1)对原型电机方程进行坐标变换，建立PMSLM在d/q坐标系下的数学模型；(2)建立由电流环和速度环构成的PMSLM双闭环伺服控制系统；(3)选取线性切换函数，根据指数趋近律得到指数滑模控制律；(4)采用饱和函数取代滑模控制中的符号函数；(5)在切换函数的基础上引入积分环节，由变指数趋近律得到变指数滑模控制律；(6)使滑模增益与速度误差成非线性关系。本发明采用电流‑速度双闭环解耦控制结构，针对滑模控制中的抖振问题，在常规滑模控制器的基础上引入积分切换面和变指数趋近律，有效抑制了负载变化带来的扰动，显著提高了速度的跟踪性能和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104614739B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510040828.4
申请日：2015-01-27
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方法。该方法通过利用北斗卫星导航系统B1及B2两个频点信号多普勒频移变化之间的内在关联，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点中频信号的联合跟踪处理。此外，利用B1及B2信号的多普勒频移变化与接收机自身运动状态紧密关联特性设计了导航抗干扰滤波器，并利用校正后的导航状态与卫星星历数据进行北斗多频接收机跟踪环路复制信号抗干扰控制量的估计，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点信号的联合跟踪处理及导航解算，提高北斗卫星导航系统终端在信号干扰及动态环境下的导航及定位性能。
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公开(公告)号：CN104445892B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410626472.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: C03B23/20
Abstract: 本发明公开了一种双耳玻璃杯自动贴耳装置及其使用方法，属于玻璃杯制造器械技术领域。本发明装置包括机架，机架一侧设有主控箱和控制器，机架上设有可升降的点火装置；机架上方设有夹持装置，夹持装置的两边设有移动装置，移动装置包括动力装置、导轨和抓取装置；机架上还设有检测装置，检测装置包括限位开关和对射式光电开关，限位开关固定在机架上方并设置在导轨的首尾处；对射式光电开关固定在机架上的点火位置处，包括发射部分和接收部分。本发明能自动完成双耳玻璃杯的贴耳工序，能自动化操作，提高了工作效率；产品的生产时间大大缩短，节约了人力，且生产设备简单，从而降低生产成本；利用本发明装置投入实际生产，可有效改善工作环境。
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公开(公告)号：CN104614739A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510040828.4
申请日：2015-01-27
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方法。该方法通过利用北斗卫星导航系统B1及B2两个频点信号多普勒频移变化之间的内在关联，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点中频信号的联合跟踪处理。此外，利用B1及B2信号的多普勒频移变化与接收机自身运动状态紧密关联特性设计了导航抗干扰滤波器，并利用校正后的导航状态与卫星星历数据进行北斗多频接收机跟踪环路复制信号抗干扰控制量的估计，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点信号的联合跟踪处理及导航解算，提高北斗卫星导航系统终端在信号干扰及动态环境下的导航及定位性能。
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公开(公告)号：CN104445892A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410626472.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 南京师范大学
IPC: C03B23/20
Abstract: 本发明公开了一种双耳玻璃杯自动贴耳装置及其使用方法，属于玻璃杯制造器械技术领域。本发明装置包括机架，机架一侧设有主控箱和控制器，机架上设有可升降的点火装置；机架上方设有夹持装置，夹持装置的两边设有移动装置，移动装置包括动力装置、导轨和抓取装置；机架上还设有检测装置，检测装置包括限位开关和对射式光电开关，限位开关固定在机架上方并设置在导轨的首尾处；对射式光电开关固定在机架上的点火位置处，包括发射部分和接收部分。本发明能自动完成双耳玻璃杯的贴耳工序，能自动化操作，提高了工作效率；产品的生产时间大大缩短，节约了人力，且生产设备简单，从而降低生产成本；利用本发明装置投入实际生产，可有效改善工作环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941692A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410161416.1
申请日：2014-04-21
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于驻留概率信息方法的随机切换系统H∞滤波信息处理方法，包括如下步骤：1）首先对输入信号进行采样、量化和编码处理，发送到接收端；并对具有时变延迟及外界干扰的网络化切换系统进行分析；2）然后将接收端接收到的数据经过解码，传输给滤波器；并采用驻留概率信息的方法，讨论切换系统的H∞滤波器问题；3）基于每个切换系统在每个子系统的驻留概率信息，建立新型的切换系统及滤波器模型，并根据新建立的滤波器模型进行滤波处理，还原切换系统信息。本发明研究了一类具有时变延迟的离散切换系统的H∞滤波器设计问题，并给出基于该滤波器的信息处理方法，保证了整个系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN109659959A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910031421.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 南京师范大学
IPC: H02J3/24
Abstract: 本发明提出了一种欺骗攻击下电力系统基于缓存器型事件触发方案的H∞ 负载频率控制方法，包括以下步骤：S1、分析具有电动汽车参与的电力系统二次变频和一次变频的负载频率控制问题，建立系统模型的状态方程；S2、设计缓存器型事件触发机制，建立存在延迟条件下的控制器，根据S1建立存在控制器的网络系统模型状态方程；S3、设计欺骗攻击发生条件，根据S2建立网络控制系统模型的状态方程；S4、计算S3中网络控制系统均方渐近稳定的充分条件，实现系统负载频率控制。在相同的网络环境、相同的欺骗攻击下，与传统方法相比，本发明方法可以帮助系统抵抗更强烈的欺骗攻击，且本发明方法具有超调量低、稳定时间短的优点，可以获得更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN104331082A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410555266.2
申请日：2014-10-17
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种姿态检测误差的两轮智能车设计方法，具体包括如下步骤：1)通过力学分析建立两轮智能车数学模型，采用极点配置法设计状态反馈矩阵，通过对多组期望极点进行仿真比较，进而得到能控稳定的系统状态方程；2)通过分析姿态检测传感器：加速度计和陀螺仪的特性，得到各自的误差模型，并采用互补滤波方法对这两种姿态检测传感器的误差模型进行融合；3)将经过互补滤波方法融合后的误差模型应用到两轮智能车的系统状态方程中，从而实现对智能车系统的设计。与现有技术相比，本发明针对两轮智能车系统中存在的问题，设计了互补滤波器来减小误差的影响，使得两轮智能车系统得到了优化。
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