公开(公告)号：CN119989522A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510055469.3

申请日：2025-01-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 高芳征 ,  王屹 ,  常真 ,  蔡颖 ,  黄家才 ,  李毅搏 ,  孙权 ,  李思全

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  B60W40/064 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计方法，方法包括：获取车辆的静态参数以及车辆行驶过程中的行驶参数，基于七自由度动力学模型对车辆进行建模，在七自由度动力学模型的基础上基于Dugoff轮胎模型对车辆轮胎进行建模，得到车辆的非线性系统；基于自适应无迹卡尔曼滤波算法、七自由度动力学模型对Dugoff轮胎模型中的路面附着系数进行估计，得到路面附着系数估计值；自适应无迹卡尔曼滤波算法在无偏变换环节，引入了比例修正系数，且在标准UKF中引入自适应噪声系数。本发明通过在自适应无迹卡尔曼滤波算法中引入比例修正系数和自适应系数，以增强对突变状态的响应能力和估计精度。