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公开(公告)号：CN106741270B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201611203111.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京工程学院
Inventor： 王诗兆
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了双足协调作动的爬壁式机器人，包括前足和后足、PLC控制器，前足和后足，底部分别连接有两个负压部；伸缩移动杆，连接在前足和后足之间，包括依次固定在前足和后足之间的固定杆、套筒和固定杆，以及套在这三者外侧的弹簧；弹簧，靠近前足或者后足的一端通过竖向伺服电机连接，进而驱动机器人前后运动；套筒的外侧左右位置方向连接有三通接头，三通管接头依次连接横向伸缩套筒和横向运动杆、横向伺服电机，横向横向伺服电机驱动横向运动杆横向运动，进而带动前足以及后足横向运动。本发明的爬壁机器人，具有对壁面结构形状适应能力强，稳定性好，不受壁面材料限制，移动灵活、可用性强、安全可靠等特点。
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公开(公告)号：CN109702279A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910158343.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明提出了一种小型电火花加工装置的脉冲电源，包括脉冲电源电路，所述脉冲电源电路包括RC式脉冲电源电路与晶体管式脉冲电源电路，脉冲电路通过常开开关Sa的闭合或断开以及常闭开关Sb的闭合或断开来选择RC式脉冲电源电路或者晶体管式脉冲电源电路；本发明的小型电火花加工装置的脉冲电源，解决了市场上电源加工效率不高、表面质量差、加工精度低、加工过程稳定性不好、价格昂贵、结构复杂、通用性不强的问题。
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公开(公告)号：CN109702280B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910158344.8
申请日：2019-03-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明提出了一种小型电火花加工装置的控制系统，包括PC机，控制系统包括放电状态检测模块、比较模块、放大驱动模块、执行机构模块、虚拟控制平台和脉冲电源，放电状态检测模块通过AD模块硬件电路进行放电电压的取样，正确识别机床的放电状态，获得此时的机床放电的电压值，并且给虚拟控制平台提供信息，虚拟控制平台根据所获得的信息来控制脉冲电源的电参数，同时经过比较模块将设定值与放电状态检测模块所测的机床放电的电压值进行比较，进而判断放电状态，再根据放电状态信息来调节进给与后退，放大驱动模块根据比较模块的放电状态信息控制执行机构来调节机床，再采集放电状态形成闭环控制；本发明能对加工装置良好控制、检测和测试。
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公开(公告)号：CN110386456A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910791104.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了基于柔性制造末端50KG抓取机构,包括箱体、活塞和菱形夹紧机构；箱体包括箱底和限位凸柱；箱体中加工有装配腔孔；限位凸柱盖装有上盖，箱底装有底盖；限位凸柱上套配有转接件，转接件与工件相连接；限位凸柱的周面上开有四个连通装配腔的径向滑孔，径向滑孔中安装有滚珠夹紧组件；菱形夹紧机构和活塞呈上下结构地设置在装配腔孔中，菱形夹紧机构与活塞驱动相连接；滚珠夹紧组件与菱形夹紧机构滚动相接触，菱形夹紧机构在活塞上行时的挤压下横向伸长挤压滚珠夹紧组件，滚珠夹紧组件通过顶压限制转接件的上下运动实现工件的精确定位抓取。本发明设计合理、结构简洁，能在抓取目标质量为50KG的情况下，实现快速、高重复的精确定位抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109531567A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811408522.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于ROS的遥操作欠驱动机械手控制系统，能够实现无人移动平台及采样机械手的远程操控作业，并提供视觉定位装置及语音装置，协作完成需要的抓取任务，其中上位机同时提供分布式操控界面，当上位机发出控制指令时，下位机能够完整的接受到指令并通过指令解析得到所需任务命令，并经过处理之后通过modbus总线通信将信号发送给运动控制卡，发送运动控制指令到驱动器，可靠完整的执行这一指令。在通信距离允许的范围内，上位机与下位机采用无线通信，下位机的不同进程之间采用socket进行数据传输，并与底层的驱动器之间采用modbus通信协议实现数据传输。
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公开(公告)号：CN106725121A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611203112.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 南京工程学院
Inventor： 王诗兆
CPC classification number: A47L11/24 , A47L11/40 , A47L11/4002 , A47L11/4036 , A47L11/4058 , A47L11/4061 , A47L11/4069 , A47L11/408
Abstract: 本发明公开了集成化自动避障清扫机，包括设于壳体内的，并且通过PLC控制器控制运行的清扫装置、干燥装置、吸尘装置、移动装置、水箱和避障机构，其中：清扫装置，包括清扫电机驱动的丝杆，以及套在丝杆上螺纹配合滑动的滑块，滑块通过伸缩杆带动清扫叶轮实现清扫；清扫叶轮，外套有清扫罩，清扫罩内设有压力传感器；避障机构，包括避障电机和抬高机构，抬高机构固定在伸缩杆上，避障电机连接PLC控制器获取指令，同时其驱动抬高机构抬高伸缩缩杆；水箱，通过水管连接在伸缩杆上，伸缩杆靠近清扫叶轮的位置处设有喷头。本发明的清扫装置集成化高，结构简单，携带方便，智能环保，并且能够自动避障的清扫装置。
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公开(公告)号：CN110386456B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910791104.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了基于柔性制造末端50KG抓取机构,包括箱体、活塞和菱形夹紧机构；箱体包括箱底和限位凸柱；箱体中加工有装配腔孔；限位凸柱盖装有上盖，箱底装有底盖；限位凸柱上套配有转接件，转接件与工件相连接；限位凸柱的周面上开有四个连通装配腔的径向滑孔，径向滑孔中安装有滚珠夹紧组件；菱形夹紧机构和活塞呈上下结构地设置在装配腔孔中，菱形夹紧机构与活塞驱动相连接；滚珠夹紧组件与菱形夹紧机构滚动相接触，菱形夹紧机构在活塞上行时的挤压下横向伸长挤压滚珠夹紧组件，滚珠夹紧组件通过顶压限制转接件的上下运动实现工件的精确定位抓取。本发明设计合理、结构简洁，能在抓取目标质量为50KG的情况下，实现快速、高重复的精确定位抓取。
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公开(公告)号：CN109702280A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910158344.8
申请日：2019-03-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明提出了一种小型电火花加工装置的控制系统，包括PC机，控制系统包括放电状态检测模块、比较模块、放大驱动模块、执行机构模块、虚拟控制平台和脉冲电源，放电状态检测模块通过AD模块硬件电路进行放电电压的取样，正确识别机床的放电状态，获得此时的机床放电的电压值，并且给虚拟控制平台提供信息，虚拟控制平台根据所获得的信息来控制脉冲电源的电参数，同时经过比较模块将设定值与放电状态检测模块所测的机床放电的电压值进行比较，进而判断放电状态，再根据放电状态信息来调节进给与后退，放大驱动模块根据比较模块的放电状态信息控制执行机构来调节机床，再采集放电状态形成闭环控制；本发明能对加工装置良好控制、检测和测试。
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公开(公告)号：CN109571528A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811630106.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种欠驱动机械手指及手指末端轨迹预测方法。实现了键绳转动与欠驱动转动结合的效果，能够模仿人手进行抓取，具备自适应能力，整个手指结构简单，制造加工成本低，利用键绳传递扭矩及功率，能量利用率高，通过简单的控制方法就能够很好的达到对物体的包络抓取，基于本发明欠驱动机械手指的轨迹预测方法计算效率更高、预测更加准确、降低误报率、提高灵敏度。
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