公开(公告)号：CN119690126A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411851675.7

申请日：2024-12-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郝思鹏 ,  何嘉铭 ,  李思源 ,  韩俊康 ,  荆启文 ,  李舒恒 ,  季星宇 ,  李海晨

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种基于模糊自抗扰的无人机作业云台装置的控制方法，包括：获取作业负载的姿态欧拉角数据；设计模糊自抗扰控制系统，控制系统包括跟踪微分器、线性扩展观测器、模糊控制模块、线性误差补偿控制器，输入姿态欧拉角数据计算输出三轴电机的速度目标值；设计包括滑模PI环与电流控制环的FOC电机控制算法；滑模PI环接收来自模糊自抗扰控制系统的速度目标值，输出电流控制信号至内环的电流控制环；电流控制环结合电机的电流、电机转子位置得到q轴电流进而控制电机的电磁输出转矩；电机控制器根据速度目标值进行转动角度动作。本发明能够提高云台的稳定性，降低云台的抖振性。

公开(公告)号：CN119580130A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411626661.5

申请日：2024-11-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩俊康 ,  郝思鹏 ,  李思源 ,  何嘉铭 ,  荆启文 ,  李舒恒

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了改进YOLOv9柱上变压器绝缘破损识别及喷涂方法，包括构建10kV柱上变压器的破损数据集；构建并训练基于YOLOv9的图像识别模型得到提高的柱上变压器绝缘破损识别模型；通过无人机采集视频并提取关键帧，输入柱上变压器绝缘破损识别模型，模型输出破损位置和程度信息；确定喷嘴类型，用Solidworks构建喷嘴三维模型，导入Workbench优化网格质量；在Fluent中进行喷涂仿真，设定喷涂参数和无人机飞控参数，确定最佳喷涂工况。本发明通过结合无人机技术和深度学习，实现了10kV柱上变压器绝缘破损的精准检测与高效喷涂，显著提高了维护作业的效率和安全性，对电网巡检具有重要意义。