公开(公告)号：CN119690126A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411851675.7

申请日：2024-12-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郝思鹏 ,  何嘉铭 ,  李思源 ,  韩俊康 ,  荆启文 ,  李舒恒 ,  季星宇 ,  李海晨

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种基于模糊自抗扰的无人机作业云台装置的控制方法，包括：获取作业负载的姿态欧拉角数据；设计模糊自抗扰控制系统，控制系统包括跟踪微分器、线性扩展观测器、模糊控制模块、线性误差补偿控制器，输入姿态欧拉角数据计算输出三轴电机的速度目标值；设计包括滑模PI环与电流控制环的FOC电机控制算法；滑模PI环接收来自模糊自抗扰控制系统的速度目标值，输出电流控制信号至内环的电流控制环；电流控制环结合电机的电流、电机转子位置得到q轴电流进而控制电机的电磁输出转矩；电机控制器根据速度目标值进行转动角度动作。本发明能够提高云台的稳定性，降低云台的抖振性。