公开(公告)号：CN119295997A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411369778.X

申请日：2024-09-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郝思鹏 ,  李思源 ,  荆启文 ,  许嘉龙 ,  霍俊 ,  谢文 ,  何嘉铭 ,  韩俊康

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开基于YOLOv8的10kV柱上设备绝缘破损检测方法，包括构建样本数据集，构建改进YOLOv8的神经网络模型；改进模型为在YOLOv8模型中的骨干网络输出端设置通道‑空间注意机制模块，同时对模型损失函数进行更换；训练得到基于YOLOv8的10kV柱上设备绝缘破损检测模型；通过无人机对需要检测的柱上设备视频采集；对视频提取关键帧图片；将视频关键帧图片4等分分割并进行区域面积向外扩展至预设比例，进而得到4个待检测图像；基于4个待检测图像输入训练好的模型即可输出该柱上设备的出现绝缘破损的对应部位。本发明可以帮助电网更快速、更准确的检测出缺陷，同时减少了人工巡检的工作量和风险。

公开(公告)号：CN119690126A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411851675.7

申请日：2024-12-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郝思鹏 ,  何嘉铭 ,  李思源 ,  韩俊康 ,  荆启文 ,  李舒恒 ,  季星宇 ,  李海晨

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种基于模糊自抗扰的无人机作业云台装置的控制方法，包括：获取作业负载的姿态欧拉角数据；设计模糊自抗扰控制系统，控制系统包括跟踪微分器、线性扩展观测器、模糊控制模块、线性误差补偿控制器，输入姿态欧拉角数据计算输出三轴电机的速度目标值；设计包括滑模PI环与电流控制环的FOC电机控制算法；滑模PI环接收来自模糊自抗扰控制系统的速度目标值，输出电流控制信号至内环的电流控制环；电流控制环结合电机的电流、电机转子位置得到q轴电流进而控制电机的电磁输出转矩；电机控制器根据速度目标值进行转动角度动作。本发明能够提高云台的稳定性，降低云台的抖振性。

公开(公告)号：CN119580130A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411626661.5

申请日：2024-11-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩俊康 ,  郝思鹏 ,  李思源 ,  何嘉铭 ,  荆启文 ,  李舒恒

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了改进YOLOv9柱上变压器绝缘破损识别及喷涂方法，包括构建10kV柱上变压器的破损数据集；构建并训练基于YOLOv9的图像识别模型得到提高的柱上变压器绝缘破损识别模型；通过无人机采集视频并提取关键帧，输入柱上变压器绝缘破损识别模型，模型输出破损位置和程度信息；确定喷嘴类型，用Solidworks构建喷嘴三维模型，导入Workbench优化网格质量；在Fluent中进行喷涂仿真，设定喷涂参数和无人机飞控参数，确定最佳喷涂工况。本发明通过结合无人机技术和深度学习，实现了10kV柱上变压器绝缘破损的精准检测与高效喷涂，显著提高了维护作业的效率和安全性，对电网巡检具有重要意义。