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公开(公告)号：CN110815163A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911180265.3
申请日：2019-11-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J5/00 , B25J9/16 , B25J18/00 , B62D55/065 , B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；在支撑架的内底面对称设有第一旋转轴，第一旋转轴水平纵向设置，且与支撑架转动连接；在第一旋转轴上套接设有旋转从齿轮，且在第一旋转电机的输出端套接设有旋转主齿轮，旋转主齿轮与旋转从齿轮啮合连接；在第一旋转轴的两端设有轮履切换机构，且在轮履切换机构的内侧设有驱动机构，驱动机构的输出端与轮履切换机构联动连接；在支撑架的上表面设有垫板，且在垫板的上表面两侧对称设有机械臂机构。本发明通过设置轮履切换机构，实现了轮式移动与履带式移动的转换。
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公开(公告)号：CN110815163B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201911180265.3
申请日：2019-11-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J5/00 , B25J9/16 , B25J18/00 , B62D55/065 , B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；在支撑架的内底面对称设有第一旋转轴，第一旋转轴水平纵向设置，且与支撑架转动连接；在第一旋转轴上套接设有旋转从齿轮，且在第一旋转电机的输出端套接设有旋转主齿轮，旋转主齿轮与旋转从齿轮啮合连接；在第一旋转轴的两端设有轮履切换机构，且在轮履切换机构的内侧设有驱动机构，驱动机构的输出端与轮履切换机构联动连接；在支撑架的上表面设有垫板，且在垫板的上表面两侧对称设有机械臂机构。本发明通过设置轮履切换机构，实现了轮式移动与履带式移动的转换。
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公开(公告)号：CN116630439A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310615144.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明针对基于点对单应变换的逆透视变换方法存在特征点手动选取误差大的问题，提出一种基于最优化逆透视变换的水稻株行距测量方法，属于水稻株行距测量技术领域，包括：S1、设置标定件；S2、建立最优化逆透视变换的目标函数；采集含标定件的原图像，确定和代入初始值，迭代求解目标函数，得到最优逆透视变换矩阵；S3、采集水稻株图像，对图像进行预处理；提取水稻株轮廓，分析水稻株的中心坐标；代入由最优逆透视变换矩阵构成的逆透视变换公式，得到水稻株中心点的物理坐标；S4、根据最小二乘法拟合每一行的水稻株中心点，得到每行水稻株中心线，计算相邻中心线的距离，记为水稻株行距。提高了模型参数的准确性，提高了水稻株行距测量精度。
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公开(公告)号：CN210998675U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922074445.5
申请日：2019-11-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J5/00 , B25J9/16 , B25J18/00 , B62D55/065 , B65G47/90
Abstract: 本实用新型公开了一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；在支撑架的内底面对称设有第一旋转轴，第一旋转轴水平纵向设置，且与支撑架转动连接；在第一旋转轴上套接设有旋转从齿轮，且在第一旋转电机的输出端套接设有旋转主齿轮，旋转主齿轮与旋转从齿轮啮合连接；在第一旋转轴的两端设有轮履切换机构，且在轮履切换机构的内侧设有驱动机构，驱动机构的输出端与轮履切换机构联动连接；在支撑架的上表面设有垫板，且在垫板的上表面两侧对称设有机械臂机构。本实用新型通过设置轮履切换机构，实现了轮式移动与履带式移动的转换。
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