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公开(公告)号：CN117531717A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311807044.0
申请日：2023-12-26
Applicant: 南京工业职业技术大学
Abstract: 本发明提出一种巡逻式智能垃圾分拣机器人及其工作方法，基于UWB定位技术，在机器人工作区域四周放置四个基站，通过TDOA算法计算出标签与基站之间的距离，使得机器人在规定区域内巡逻式运动，采用YOLOV5目标检测算法进行垃圾识别与分类，确定垃圾位置；机器人通过PID算法控制机械臂进行垃圾捡取和分类投放。此外增加超声波传感器，使机器人能自主规避障碍，以及ESP32CAM进行图像传输和手机蓝牙APP控制，通过上位机实时观测机器人的工作状态和进行远程遥控，有效的提高了机器人工作的效率和处理突发状况的能力，实现UWB室内自主定位、垃圾识别与分类、自动抓取、图像传输和远程遥控等功能。
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