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公开(公告)号：CN106788035A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611258139.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC classification number: H02P21/0017 , H02P21/05
Abstract: 一种伺服系统控制回路增益的整定方法，伺服系统在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，分为位置环控制回路与速度环控制回路的增益参数整定；在整定开始前，首先确定简化的负载模型参数，即确定负载的转动惯量J，然后进行末端低频抖动检测与抑制，再进行速度环控制回路增益参数整定，最终进行位置环控制回路增益参数整定。本发明方法使得伺服系统能够在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，包括位置环比例增益Kp、速度环比例增益Kv、速度环积分时间常数Ti和转矩滤波时间常数Tf；并且完成负载末端的低频抖动抑制以及机械谐振的抑振，有效简化了伺服系统的调谐过程，提高了自动化与智能化水平。
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公开(公告)号：CN102589675B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210065420.9
申请日：2012-03-14
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01H13/00
CPC classification number: G01H13/00
Abstract: 本发明公开了一种利用伺服驱动器测定机械共振频率的方法，其步骤是：使伺服驱动器工作在转矩控制模式下，通过在伺服驱动器内部施加设定的转矩激励信号使电动机驱动机械部件处于微振状态；同步采集电动机的实际速度信号，得到电动机实际速度信号序列；将采集到的电动机实际速度信号序列依次通过若干个中心频率不同、但通带频率固定的带通滤波器，得到经过滤波后的速度信号，计算每个带通滤波器输出的滤波后的速度信号序列绝对值累加值；再将上述各个带通滤波器输出信号序列的累加值进行比较，最大累加值对应的带通滤波器的中心频率即为机械共振频率。利用本发明方法，可以实现机械设备自动完成机械共振频率的测定。
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公开(公告)号：CN106788035B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201611258139.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 一种伺服系统控制回路增益的整定方法，伺服系统在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，分为位置环控制回路与速度环控制回路的增益参数整定；在整定开始前，首先确定简化的负载模型参数，即确定负载的转动惯量J，然后进行末端低频抖动检测与抑制，再进行速度环控制回路增益参数整定，最终进行位置环控制回路增益参数整定。本发明方法使得伺服系统能够在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，包括位置环比例增益Kp、速度环比例增益Kv、速度环积分时间常数Ti和转矩滤波时间常数Tf；并且完成负载末端的低频抖动抑制以及机械谐振的抑振，有效简化了伺服系统的调谐过程，提高了自动化与智能化水平。
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公开(公告)号：CN106685295B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN107942680A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711380784.5
申请日：2017-12-20
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106685295A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC classification number: H02P21/0017
Abstract: 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN106483990A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611183087.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。
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公开(公告)号：CN102589675A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210065420.9
申请日：2012-03-14
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01H13/00
CPC classification number: G01H13/00
Abstract: 本发明公开了一种利用伺服驱动器测定机械共振频率的方法，其步骤是：使伺服驱动器工作在转矩控制模式下，通过在伺服驱动器内部施加设定的转矩激励信号使电动机驱动机械部件处于微振状态；同步采集电动机的实际速度信号，得到电动机实际速度信号序列；将采集到的电动机实际速度信号序列依次通过若干个中心频率不同、但通带频率固定的带通滤波器，得到经过滤波后的速度信号，计算每个带通滤波器输出的滤波后的速度信号序列绝对值累加值；再将上述各个带通滤波器输出信号序列的累加值进行比较，最大累加值对应的带通滤波器的中心频率即为机械共振频率。利用本发明方法，可以实现机械设备自动完成机械共振频率的测定。
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公开(公告)号：CN106849011B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611258171.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H02H7/08
Abstract: 一种伺服电机过热保护方法，将伺服电机看作均质物体，进行过热保护时，首先测定被测电机的热模型参数，然后计算当前工况下的稳态温升Δτ∞；再计算出当前时刻的温升变化Δτ，判断是否满足过热保护条件。本发明进行电机过热保护时，无需额外的温度传感器，节省了系统成本；传统基于反时限电流过载保护机制，仅考虑了铜耗对温升的影响，本发明的温升建模更接近实际热模型，并兼顾了模型的精度与效率；本发明建模方法简便，通过常规加载测试获取的数据，便可测定热模型的具体参数，建立的热模型结构，易于单片机编程实现，可由伺服系统软件实现电机的过热保护。
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公开(公告)号：CN106849011A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611258171.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: H02H7/08
CPC classification number: H02H7/08
Abstract: 一种伺服电机过热保护方法，将伺服电机看作均质物体，进行过热保护时，首先测定被测电机的热模型参数，然后计算当前工况下的稳态温升Δτ∞；再计算出当前时刻的温升变化Δτ，判断是否满足过热保护条件。本发明进行电机过热保护时，无需额外的温度传感器，节省了系统成本；传统基于反时限电流过载保护机制，仅考虑了铜耗对温升的影响，本发明的温升建模更接近实际热模型，并兼顾了模型的精度与效率；本发明建模方法简便，通过常规加载测试获取的数据，便可测定热模型的具体参数，建立的热模型结构，易于单片机编程实现，可由伺服系统软件实现电机的过热保护。
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