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公开(公告)号：CN102001189B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201010511531.9
申请日：2010-10-19
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC classification number: B30B1/266 , B30B15/148
Abstract: 一种应用于机械曲柄压力机的交流伺服主驱动系统，包括整流单元、制动单元、充电限流单元、储能电容箱、逆变单元、电流反馈单元、控制单元、信号接口及处理单元，电气设备外部供电单元经过整流单元、制动单元、储能电容箱、逆变单元向伺服电机供电，整流单元与制动单元之间设置充电限流单元，逆变单元至伺服电机的连接电路上设置电流反馈单元，整流单元、充电限流单元、制动单元、电流反馈单元分别设有一路输出至信号接口及处理单元。本发明能量来自于储能电容箱，在无须增加外部电气设备的供电容量前提下即可直接驱动伺服电机，进而直接驱动曲柄；通过直流母线电压的检测及补偿算法的应用，可以抵消波动对控制的扰动，改善控制效果。
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公开(公告)号：CN102208891B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010548657.3
申请日：2010-11-18
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦和扰动补偿的PMSM伺服系统控制方法。该方法将基于摩擦模型前馈补偿方法和自抗扰技术有机结合，两者互补。其先利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；再用自抗扰技术中的扩张状态观测器观测和补偿摩擦的过补偿或欠补偿、系统中建模误差带来的不确定性和外界扰动；最后微分跟踪器和非线性控制律，为给定位置信号安排过渡过程，解决了“快速性和超调之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。该复合控制有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统低速性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN101989827B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201010551460.5
申请日：2010-11-18
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的交流伺服系统速度环控制参数自整定方法，首先将电流环和伺服电机作为广义对象，通过基于扰动转矩观测器的惯量辨识得到该伺服电机及其负载的转动惯量估计值；然后采用极点配置法，对速度环PID控制器比例参数和积分参数进行自动整定。本发明将基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法和交流伺服系统的特性相结合，可以实现不同转动惯量下交流伺服系统的速度环的PID参数的自整定。工程人员不需要根据经验手动设定和调节控制器参数，系统能自动完成速度环参数自整定，与现有技术相比，具有设计原理简单，对外部负载设备惯量变化较大的情况，有良好的适应性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101226408B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200810018782.6
申请日：2008-01-24
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 交流伺服绝对值编码器位置反馈脉冲分频输出方法，若上位装置一个位置采样周期内期望输出脉冲数DIV_NUM≤溢出门限寄存器DIV_REG的值，则每来一个CLK脉冲，就对DIV_NUM累加一次，再比较累加和寄存器DIV_BUF和DIV_REG的数值，DIV_BUF≥DIV_REG的值时，比较器溢出一次，分频信号发生器输出的分频信号A、B改变一次状态，然后从DIV_BUF中减去DIV_REG的数值，余数放在DIV_BUF中；当CLK的个数等于DIV_REG的数值时，比较器溢出次数就等于DIV_NUM的值，A、B状态改变的次数等于DIV_NUM的值。实现上述方法的电路，DIV_BUF的输入端分别连接CLK、DIV_NUM、DIV_REG以及比较器的输出；DIV_BUF的输出和DIV_REG连接比较器的两个输入；比较器的输出端和控制输出分频脉冲相位超前滞后的方向信号连接分频脉冲发生器的两个输入，该发生器输出有一定相位差的A、B。
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公开(公告)号：CN101226408A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810018782.6
申请日：2008-01-24
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 交流伺服绝对值编码器位置反馈脉冲分频输出方法，若上位装置一个位置采样周期内期望输出脉冲数DIV_NUM≤溢出门限寄存器DIV_REG的值，则每来一个CLK脉冲，就对DIV_NUM累加一次，再比较累加和寄存器DIV_BUF和DIV_REG的数值，DIV_BUF≥DIV_REG的值时，比较器溢出一次，分频信号发生器输出的分频信号A、B改变一次状态，然后从DIV_BUF中减去DIV_REG的数值，余数放在DIV_BUF中；当CLK的个数等于DIV_REG的数值时，比较器溢出次数就等于DIV_NUM的值，A、B状态改变的次数等于DIV_NUM的值。实现上述方法的电路，DIV_BUF的输入端分别连接CLK、DIV_NUM、DIV_REG以及比较器的输出；DIV_BUF的输出和DIV_REG连接比较器的两个输入；比较器的输出端和控制输出分频脉冲相位超前滞后的方向信号连接分频脉冲发生器的两个输入，该发生器输出有一定相位差的A、B。
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公开(公告)号：CN102001189A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010511531.9
申请日：2010-10-19
Applicant: 南京埃斯顿数字技术有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC classification number: B30B1/266 , B30B15/148
Abstract: 一种应用于机械曲柄压力机的交流伺服主驱动系统，包括整流单元、制动单元、充电限流单元、储能电容箱、逆变单元、电流反馈单元、控制单元、信号接口及处理单元，电气设备外部供电单元经过整流单元、制动单元、储能电容箱、逆变单元向伺服电机供电，整流单元与制动单元之间设置充电限流单元，逆变单元至伺服电机的连接电路上设置电流反馈单元，整流单元、充电限流单元、制动单元、电流反馈单元分别设有一路输出至信号接口及处理单元。本发明能量来自于储能电容箱，在无须增加外部电气设备的供电容量前提下即可直接驱动伺服电机，进而直接驱动曲柄；通过直流母线电压的检测及补偿算法的应用，可以抵消波动对控制的扰动，改善控制效果。
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公开(公告)号：CN101989827A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN201010551460.5
申请日：2010-11-18
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的交流伺服系统速度环控制参数自整定方法，首先将电流环和伺服电机作为广义对象，通过基于扰动转矩观测器的惯量辨识得到该伺服电机及其负载的转动惯量估计值；然后采用极点配置法，对速度环PID控制器比例参数和积分参数进行自动整定。本发明将基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法和交流伺服系统的特性相结合，可以实现不同转动惯量下交流伺服系统的速度环的PID参数的自整定。工程人员不需要根据经验手动设定和调节控制器参数，系统能自动完成速度环参数自整定，与现有技术相比，具有设计原理简单，对外部负载设备惯量变化较大的情况，有良好的适应性等优点。
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公开(公告)号：CN102208891A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201010548657.3
申请日：2010-11-18
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦和扰动补偿的PMSM伺服系统控制方法。该方法将基于摩擦模型前馈补偿方法和自抗扰技术有机结合，两者互补。其先利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；再用自抗扰技术中的扩张状态观测器观测和补偿摩擦的过补偿或欠补偿、系统中建模误差带来的不确定性和外界扰动；最后微分跟踪器和非线性控制律，为给定位置信号安排过渡过程，解决了“快速性和超调之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。该复合控制有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统低速性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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