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公开(公告)号：CN109589563B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201811634143.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC: A63B24/00
Abstract: 本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵；将各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵，特别的针对关键时刻的舞蹈位姿，尤其能够体现关键帧的关节动作角度标准与否。
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公开(公告)号：CN110175523A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910342589.6
申请日：2019-04-26
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
Abstract: 一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质，所述方法为采集自移动机器人周围的环境信息，得到RGB图和深度图，使用CNN对动物的识别；将动物的像素去掉，实现视觉惯性里程计；计算自移动机器人b1帧与b2帧之间的转换矩阵 提取动物部分的像素，计算b1帧与b2帧之间的转换矩阵 将动物的深度图转成点云图，使用ICP对b1帧、b2帧之间的点云图进行匹配；动物在b1帧坐标系下的转换矩阵 驱动自移动机器人运动使运动后的坐标系与b1帧参考系的转换矩阵为 使自移动机器人保持与动物保持恒定的位姿关系。本发明既提高了自移动机器人的脱困能力，也提高了自移动机器人实用性、智能性和环境交互性。
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公开(公告)号：CN109947114A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910294129.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备，首先将整个环境地图分解成若干个简单的相邻子区域，然后遍历各子区域，在高覆盖率的同时重复率也很低。另外，在遍历的过程中，根据定位信息和地图障碍物信息实时改变行走状态，具有简单灵活、易实施的优点。并且，机器人在清扫区域时，其主要行驶方向直接影响了路径的转折次数。本发明使用区域的主方向作为机器人遍历清扫路径的主要行驶方向，这样可以极大地减少路径的转折次数，从而提高遍历的效率。
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公开(公告)号：CN109902663A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910215505.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种疲劳驾驶预警方法及装置。包括：步骤S1、实时获取驾驶人员的深度图像数据和彩色图像数据；步骤S2、基于所述彩色图像数据，识别所述驾驶人员的人脸关键信息；步骤S3、基于所述深度图像数据，识别所述驾驶人员的身体姿态信息；步骤S4、根据所述人脸关键信息和所述身体姿态信息，确定所述驾驶人员是否存在疲劳驾驶。本发明的疲劳驾驶预警方法和装置，通过结合彩色图像数据和深度图像数据，可以极大提高车载疲劳预警系统的准确性，从而能够有效保证驾驶人员的安全，避免安全隐患的发生。
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公开(公告)号：CN109589563A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811634143.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC: A63B24/00
Abstract: 本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵；将各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵，特别的针对关键时刻的舞蹈位姿，尤其能够体现关键帧的关节动作角度标准与否。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109448045A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811240748.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的平面多边形物体测量方法及机器可读存储介质，利用V-SLAM提供的位姿信息和深度信息，结合视频帧图像的轮廓信息将顶点映射到世界坐标系中，从而计算出平面多边形物体的长度及面积，实现在线实时测量，更适用于移动终端，可用于移动终端的增强现实及虚拟建模中，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们在日常生活中对测量的需求。并且，还能够运用三角化方法提高深度信息的鲁棒性，且两种轮廓提取方式且引入迭代的方法获得更广的适用范围，满足不同光照场景下图片的检测需求，并且测量精度高、测量结果准确。
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公开(公告)号：CN108634874A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810450480.X
申请日：2018-05-11
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种扫地机器人及其清扫方法。包括：图像获取模块，用于实时获取目标场景的深度图像数据和彩色图像数据；定位模块，用于基于所述深度图像数据和所述彩色图像数据，确定所述机器人的当前位姿；建图模块，用于基于所述深度图像数据和所述机器人的当前位姿，构建所述目标场景的当前场景地图；吸附模块，用于基于所述当前场景地图对所述目标场景进行吸附清理。本发明的扫地机器人及其清扫方法，所建立的当前场景地图更加精确，并且，该扫地机器人的结构简单，功能丰富。
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公开(公告)号：CN110021029B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910219695.5
申请日：2019-03-22
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于RGBD‑SLAM的实时动态配准方法及机器可读存储介质，在基于深度相机的SLAM上，根据TOF和相机提供的每帧红外图与彩色图，运用相位一致性提取边缘，然后采用分块策略计算归一化互相关，得到最佳匹配对，计算出偏移量，从而实现红外图与彩色图的精准配准。本发明不仅可实现实时配准，而且配准结果准确，可更正确地引导SLAM的运行，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们的生活。
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公开(公告)号：CN109857460B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910125953.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一套基于RISC‑V指令集架构的用于矩阵卷积计算的指令、接口和协处理器的方法、系统完整机制，将传统的矩阵卷积计算以软硬件结合的方式高效实现，利用RISC‑V指令集的扩展性，通过设计少量的指令和专用的卷积计算单元(即协处理器)，减少矩阵卷积计算指令的访存次数和执行周期，降低了应用层软件计算的复杂度、提高了大型矩阵卷积计算的效率、提升矩阵卷积的计算速度，也利于上层开发人员灵活调用，简化编码设计。同时，利用RISC‑V指令集设计的处理器，在功耗、体积和灵活性方面相对ARM，X86等架构也有巨大优势，能够适应不同的应用场景，在人工智能领域有着广阔前景。
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公开(公告)号：CN110163963A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910294127.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 南京华捷艾米软件科技有限公司
Abstract: 一种基于SLAM的建图装置，其特征在于，所述装置包括：第一图像采集装置，用于采集第一环境图像，所述第一环境图像为所需建图的空间的顶部的图像信息；第二图像采集装置，用于采集第二环境图像，所述第二环境图像为所需建图的空间的非顶部的图像信息；建图模块，将第一环境图像和第二环境图像进行融合处理，得到最终的环境图像。本发明所提出的一种基于SLAM的建图装置不仅可实现实时运作，而且可以提供更为精确的位姿，并创建出更加丰富的地图信息，更加发挥出SLAM在定位导航、自动避障中的优势。
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