公开(公告)号：CN107065880A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710342628.3

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  卫瑶瑶 ,  董淑娴 ,  闫嘉 ,  张欣欣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态引导点的遥操作农业车辆人机合作路径规划方法，其特征是，包括如下步骤:步骤1)对障碍物设立规划路径，障碍物位于线路SD上；步骤2)当路径搜索至障碍物的距离小于阈值时，显示前方有障碍物，将当前障碍物进行评估，生成一个合适的安全距离d＝Φ(xa,xb,xc)；步骤3)根据步骤2)得到的安全距离，设立不少于一个的引导点，形成多线段的避障路径。本发明所达到的有益效果：本方法通过进行人机合作路径规划，结合人的认知、经验于决策中，为规划路径提供合理的瞬时引导点，引导搜索树改变原始启发式路径，顺利绕过突发威胁源到达下一个引导场，能大大减少许多无用节点的生成，也避免了路径规划进入死循环。

公开(公告)号：CN106989748A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710342626.4

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  卫瑶瑶 ,  董淑娴 ,  范博文 ,  闫嘉 ,  张欣欣

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于云模型的农业移动机器人人机合作路径规划方法，动态引导A*(DGA*)算法进行人机合作路径规划，同时结合人的专业知识和喜好等形成专家系统引入基于云模型的在线不确定性推理，实现更快速的路径规划策略。本发明所达到的有益效果：以农业移动机器人为研究对象，基于人机合作的云在线推理方法，将大量的实验数据处理放在云端，大大降低了时延，提高了农业移动机器人自主路径规划的实时可靠性。提出的基于云模型的人机协同路径规划方法与DGA*算法的结合，既充分发挥了人的主观能动性，又保证了农业移动机器人在复杂动态的环境中的自主行走要求，对于静态、以及突发动态障碍物的避障都有着较好地工作性能。

公开(公告)号：CN207843056U

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201820145588.3

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  闫嘉 ,  夏成楷 ,  邹军 ,  林相泽

IPC: B62D5/04 ,  G05B19/042 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本实用新型公开了一种遥操作拖拉机转向随动系统，包括遥操作端及拖拉机端，遥操作端包括相互连接的罗技G29力反馈方向盘与计算机，拖拉机端包括角度传感器、步进电机、摄像头、控制单元、路由器及硬盘刻录机，控制单元连接步进电机、角度传感器及硬盘刻录机，硬盘刻录机连接摄像头及路由器，路由器连接计算机，摄像头设置于拖拉机车头正上方，角度传感器的输入轴连接拖拉机前轮转向节，步进电机输出轴通过传动机构连接方向盘中心轴。由于采用了现有的力反馈方向盘，因此可以利用该方向盘已有的硬件，大大简化本系统的搭建。力反馈方向盘可实现室内方向盘与远端车辆方向盘同步转动的效果；角度传感器能够进一步提升遥操作过程中转向精度。