公开(公告)号：CN108674185B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201810082768.6

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  夏成楷 ,  邹军 ,  林相泽

IPC: B60K31/02 ,  B60R21/0134

Abstract: 本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。

公开(公告)号：CN105700406A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610220119.9

申请日：2016-04-11

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  张欣欣 ,  范博文 ,  卫瑶瑶

IPC: G05B19/04 ,  H04N7/18

CPC classification number: G05B19/04 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开一种基于无线网络的大田农业机械遥操作控制平台，包括进行农田作业的农业机械，该操作平台还包括通过无线网络与农业机械进行通信的遥操作系统；遥操作系统包括遥操作计算机、用于显示农业机械所处环境与状态的图形显示装置、用于实现人机交互的操纵装置，其中，遥操作计算机与图形显示装置、操纵装置均通信互联，同时遥操作计算机与农业机械通信互联。本发明将遥操作技术应用于农业机械自动化领域，在并不显著增加农业机械的成本的前提下，实现了对农业机械的远程监控与操纵，有利于自主式农业机械智能化程度的提高，能够有力地推进中国的农业现代化进程。

公开(公告)号：CN108674185A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810082768.6

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  夏成楷 ,  邹军 ,  林相泽

IPC: B60K31/02 ,  B60R21/0134

CPC classification number: B60K31/02 ,  B60K31/0008 ,  B60K2031/0016 ,  B60R21/0134

Abstract: 本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。

公开(公告)号：CN107065880A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710342628.3

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  卫瑶瑶 ,  董淑娴 ,  闫嘉 ,  张欣欣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态引导点的遥操作农业车辆人机合作路径规划方法，其特征是，包括如下步骤:步骤1)对障碍物设立规划路径，障碍物位于线路SD上；步骤2)当路径搜索至障碍物的距离小于阈值时，显示前方有障碍物，将当前障碍物进行评估，生成一个合适的安全距离d＝Φ(xa,xb,xc)；步骤3)根据步骤2)得到的安全距离，设立不少于一个的引导点，形成多线段的避障路径。本发明所达到的有益效果：本方法通过进行人机合作路径规划，结合人的认知、经验于决策中，为规划路径提供合理的瞬时引导点，引导搜索树改变原始启发式路径，顺利绕过突发威胁源到达下一个引导场，能大大减少许多无用节点的生成，也避免了路径规划进入死循环。

公开(公告)号：CN106989748A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710342626.4

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  卫瑶瑶 ,  董淑娴 ,  范博文 ,  闫嘉 ,  张欣欣

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于云模型的农业移动机器人人机合作路径规划方法，动态引导A*(DGA*)算法进行人机合作路径规划，同时结合人的专业知识和喜好等形成专家系统引入基于云模型的在线不确定性推理，实现更快速的路径规划策略。本发明所达到的有益效果：以农业移动机器人为研究对象，基于人机合作的云在线推理方法，将大量的实验数据处理放在云端，大大降低了时延，提高了农业移动机器人自主路径规划的实时可靠性。提出的基于云模型的人机协同路径规划方法与DGA*算法的结合，既充分发挥了人的主观能动性，又保证了农业移动机器人在复杂动态的环境中的自主行走要求，对于静态、以及突发动态障碍物的避障都有着较好地工作性能。

公开(公告)号：CN205507418U

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201620297918.1

申请日：2016-04-11

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  张欣欣 ,  范博文 ,  卫瑶瑶

IPC: G05B19/04 ,  H04N7/18

Abstract: 本实用新型公开一种基于无线网络的大田农业机械遥操作控制平台，包括进行农田作业的农业机械，该操作平台还包括通过无线网络与农业机械进行通信的遥操作系统；遥操作系统包括遥操作计算机、用于显示农业机械所处环境与状态的图形显示装置、用于实现人机交互的操纵装置，其中，遥操作计算机与图形显示装置、操纵装置均通信互联，同时遥操作计算机与农业机械通信互联。本实用新型将遥操作技术应用于农业机械自动化领域，在并不显著增加农业机械的成本的前提下，实现了对农业机械的远程监控与操纵，有利于自主式农业机械智能化程度的提高，能够有力地推进中国的农业现代化进程。