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公开(公告)号：CN114342986B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210043173.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 南京农业大学
IPC: A22B5/00
Abstract: 本发明公开了一种猪半胴体智能分割方法，该智能分割方法的步骤为：A、采集胴体质量和胴体轮廓尺寸信息；B、从胴体轮廓尺寸信息中提取胴体长宽，将胴体按品种、质量和长度进行分级；C、将胴体长宽结合同等级的胴体各部位的尺寸关系函数计算获得胴体详细尺寸；D、根据胴体详细尺寸规划五花肉轮廓切割路径、五花肉分割路径、肋排分割路径、前段分割路径以及脊骨分割路径；E、将切割路径输入切割机器人，按五花肉轮廓切割、五花肉分割、肋排分割、前段分割、脊骨分割的顺序依次执行胴体分割。本发明的方法针对每片半胴体规划相应的切割路径，提高了切割精度；五花肉优先分割的切割工艺增加了五花肉分割产量，有助于提高生产效率，减少分割成本。
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公开(公告)号：CN114747605B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210447022.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种猪半胴体智能化自动分割方法，该方法采用的自动分割系统包括PLC控制系统、胴体固定装置、图像采集及数据分析装置、五花肉分割装置、胴体三段分割装置及分割肉输送装置，该方法的具体步骤为：图像采集及数据分析装置进行胴体图像采集分析及切割路径规划；五花肉分割装置按照五花肉轮廓切割轨迹、五花肉骨肉分割轨迹依次完成五花肉轮廓切割、五花肉骨肉分割；升降式的胴体三段分割装置按照胴体三段分割轨迹进行三段剪切分割。本发明的方法实现了智能化猪半胴体五花肉分割及三段分割且无需人工辅助，巧妙使用弹簧刀结构解决了五花肉骨肉分割中肋骨曲度复杂的问题，实现了五花肉的智能化自动分割。
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公开(公告)号：CN114747605A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210447022.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种猪半胴体智能化自动分割方法，该方法采用的自动分割系统包括PLC控制系统、胴体固定装置、图像采集及数据分析装置、五花肉分割装置、胴体三段分割装置及分割肉输送装置，该方法的具体步骤为：图像采集及数据分析装置进行胴体图像采集分析及切割路径规划；五花肉分割装置按照五花肉轮廓切割轨迹、五花肉骨肉分割轨迹依次完成五花肉轮廓切割、五花肉骨肉分割；升降式的胴体三段分割装置按照胴体三段分割轨迹进行三段剪切分割。本发明的方法实现了智能化猪半胴体五花肉分割及三段分割且无需人工辅助，巧妙使用弹簧刀结构解决了五花肉骨肉分割中肋骨曲度复杂的问题，实现了五花肉的智能化自动分割。
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公开(公告)号：CN114330928A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210043178.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，该系统工作时的步骤如下：自动采集倒挂状态下的胴体外皮侧图像，获得胴体总长度与胴体宽度；基于相应位置处的长度关系函数获得肛门、尾椎骨、第一肋骨和腋窝的水平高度；将尾椎骨至第一肋骨的竖直距离进行N等分，获得N+1个水平高度的胴体宽度信息；D、代入相应位置处的宽度关系函数获得N+1个水平高度的胴体脊骨位置点，连接获得完整的胴体脊骨位置；确定切割起点、第一切割拐点、第二切割拐点、切割终点并依次连接，获得完整的五花肉轮廓切割路径。本发明的系统能够实现自动规划包含前后段五花肉的完整五花肉轮廓切割路径，增加五花肉产量，有助于提高生产效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN114342986A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210043173.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 南京农业大学
IPC: A22B5/00
Abstract: 本发明公开了一种猪半胴体智能分割方法，该智能分割方法的步骤为：A、采集胴体质量和胴体轮廓尺寸信息；B、从胴体轮廓尺寸信息中提取胴体长宽，将胴体按品种、质量和长度进行分级；C、将胴体长宽结合同等级的胴体各部位的尺寸关系函数计算获得胴体详细尺寸；D、根据胴体详细尺寸规划五花肉轮廓切割路径、五花肉分割路径、肋排分割路径、前段分割路径以及脊骨分割路径；E、将切割路径输入切割机器人，按五花肉轮廓切割、五花肉分割、肋排分割、前段分割、脊骨分割的顺序依次执行胴体分割。本发明的方法针对每片半胴体规划相应的切割路径，提高了切割精度；五花肉优先分割的切割工艺增加了五花肉分割产量，有助于提高生产效率，减少分割成本。
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