公开(公告)号：CN117426255B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311666382.7

申请日：2023-12-07

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 段骞浩

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明提供了基于视觉和力觉反馈的双孢菇自动采摘系统及方法，属于智慧农业技术领域，包括：区域识别模块，用于在待采摘双孢菇片区图像中识别出株间缝隙区域和双孢菇区域；簇划分模块，用于将双孢菇区域中的每个单连通区域当作双孢菇簇区域，获得双孢菇区域中的所有双孢菇簇区域；策略确定模块，用于基于每个双孢菇簇区域中的株分布特征和株间缝隙区域，生成双孢菇区域的总采摘策略；模糊控制模块，用于基于总采摘策略控制采摘手爪进行移动控制，并在移动过程中基于力位阻抗控制的神经模糊PID算法和采摘手爪内部设置的力传感器控制采摘手爪进行抓取采摘获得自动采摘结果；用以实现双孢菇的自动采摘并提高其采摘效率，减少采摘损伤率。

公开(公告)号：CN117426255A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311666382.7

申请日：2023-12-07

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 段骞浩

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明提供了基于视觉和力觉反馈的双孢菇自动采摘系统及方法，属于智慧农业技术领域，包括：区域识别模块，用于在待采摘双孢菇片区图像中识别出株间缝隙区域和双孢菇区域；簇划分模块，用于将双孢菇区域中的每个单连通区域当作双孢菇簇区域，获得双孢菇区域中的所有双孢菇簇区域；策略确定模块，用于基于每个双孢菇簇区域中的株分布特征和株间缝隙区域，生成双孢菇区域的总采摘策略；模糊控制模块，用于基于总采摘策略控制采摘手爪进行移动控制，并在移动过程中基于力位阻抗控制的神经模糊PID算法和采摘手爪内部设置的力传感器控制采摘手爪进行抓取采摘获得自动采摘结果；用以实现双孢菇的自动采摘并提高其采摘效率，减少采摘损伤率。

公开(公告)号：CN221104055U

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202322853855.6

申请日：2023-10-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 游雨欣 ,  陈泰 ,  肖茂华 ,  顾毓宇 ,  刘子轩 ,  杨煜晨 ,  段骞浩 ,  许斌烨 ,  彭献墨 ,  左瑞佳 ,  陆明洲

IPC: A01C15/00

Abstract: 本申请涉及农业施肥设备技术领域，具体的说是一种集成式轮盘穴施肥器，包括机架及设置在机架上的集料箱与轮盘式穴施肥器，集料箱焊接在机架的上端，轮盘式穴施肥器通过螺栓连接在机架的下端，集料箱底部连通输料管，输料管与轮盘式穴施肥器通过入肥口相连，轮盘式穴施肥器通过中心轴固定在叉架内侧，入肥口与鸭嘴控制器通过入肥口固定螺栓固定在轮盘式穴施肥器的外壁。本申请集成式轮盘穴施肥器能更高效、更便捷、更准确地进行施肥作业。