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公开(公告)号：CN107144401A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710251303.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器转动惯量测量方法，包括惯性测量坐标系建立：以中心载荷的中心轴线为z轴，以四根悬臂所在平面为xy面，相邻两根悬臂的中心轴线分别为x轴和y轴；计算绕x轴转动的总转动惯量：包括四个部分，分别为位于y轴上的两个电机、y轴上的两根悬臂、x轴上的两个电机和中心载荷绕、x轴上的两根悬臂；计算绕z轴转动的总转动惯量：包括三个部分，分别为四个电机、四根悬臂和中心载荷。本发明考虑电机、中心载荷和悬臂来计算转动惯量，计算方便快捷，成本低，测试精度高，数据测试准确、可靠。对于提高四旋翼飞行器的系统数值分析、仿真以及控制器设计带来了极大的便处。
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公开(公告)号：CN119045518B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN119045518A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411556267.9
申请日：2024-11-04
Applicant: 南京信息工程大学 , 水利部南京水利水文自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
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公开(公告)号：CN106347654A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610881839.X
申请日：2016-10-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B64C27/20
CPC classification number: B64C27/20 , B64C27/006 , B64C2201/024
Abstract: 本发明公开了一种球形无人机，包括设置于万向支架内的无人机本体（4），所述万向支架外面设置有球形框架（1）。所述万向支架包括水平圆环（3），所述水平圆环（3）的中央设置有所述无人机本体（4），所述无人机本体（4）为四旋翼无人机，所述四旋翼无人机包括两个垂直交叉设置的机架（44），一个所述机架（44）的两个末端均连有薄片小圆环（43）；所述水平圆环（3）内侧设置有两个分别用于与所述薄片小圆环（43）相连接的第一连接轴（5）；所述水平圆环（3）与竖直圆环2）相连并。本发明提供的一种球形无人机，结构新颖，旋翼叶片对外界伤害较小，同时具有自身防护作用。
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公开(公告)号：CN106347654B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610881839.X
申请日：2016-10-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B64C27/20
Abstract: 本发明公开了一种球形无人机，包括设置于万向支架内的无人机本体（4），所述万向支架外面设置有球形框架（1）。所述万向支架包括水平圆环（3），所述水平圆环（3）的中央设置有所述无人机本体（4），所述无人机本体（4）为四旋翼无人机，所述四旋翼无人机包括两个垂直交叉设置的机架（44），一个所述机架（44）的两个末端均连有薄片小圆环（43）；所述水平圆环（3）内侧设置有两个分别用于与所述薄片小圆环（43）相连接的第一连接轴（5）；所述水平圆环（3）与竖直圆环（2）相连并。本发明提供的一种球形无人机，结构新颖，旋翼叶片对外界伤害较小，同时具有自身防护作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106443831A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610871345.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的全天候气象探测系统，包括无人机探测模块、控制中心模块；其中，无人机探测模块包括球形无人机、探空仪、第一无线收发模块，所述探空仪、第一无线收发模块均搭载在无人机上；控制中心模块包括第二无线收发模块、控制中心、收发舱、无线充电装置、4个定位信标，所述第二无线收发模块、收发舱、无线充电装置、定位信标分别与控制中心连接，且无线充电装置设置于收发舱底部，定位信标均匀设置于收发舱四周；第二无线收发模块与第一无线收发模块之间无线通信。本发明通过无人值守的自动起降无人机，实现大气边界层气象要素的长期、定点、连续监测，可在特定的观测场合代替传统的探空气球观测，降低观测成本。
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公开(公告)号：CN106292744A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610848156.4
申请日：2016-09-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于投影法的海气高光谱辐射自动观测系统，包含高光谱仪、太阳自动跟踪转盘，所述太阳自动跟踪转盘包括时钟模块、输入模块、电机驱动模块、转盘、控制器模块和供电模块；所述高光谱仪包含一光电跟踪模块，所述时钟模块、输入模块和供电模块分别和控制器模块连接，所述控制器模块依次通过电机驱动模块、转盘连接光电跟踪模块；与传统的人工观测相比，本自动化观测系统提高了观测的效率，降低了观测的劳动强度。通过太阳轨道跟踪方法和投影法相结合实现观测平面与太阳直射平面始终保持观测角度，提高了观测的精度，同时避免了太阳轨道跟踪方法的累积误差，以及单纯投影法存在的阴天无法使用的情况。
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公开(公告)号：CN104825286A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510254621.7
申请日：2015-05-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: A61G5/10
Abstract: 本发明涉及一种万向轮，适用于轮椅等工具，属于运动器械领域。万向轮包括轮主体，所述的轮主体为多边形，多边形的轮主体的边缘处布置向外侧延伸出若干根支脚；所述的若干个支脚上分别布置圆台轮胎。本发明提供的万向轮可以不用通过轮子主体横向移动，极大缩小了转弯半径,不仅适应各种室内外多种复杂地形草地、雪地、砂石路面以及轻松上坡，而且转弯半径也缩小了，狭小空间内也能灵活转动。万向轮能够将颠簸的路面可能会对轮椅前进造成的影响降至最低，从而保证乘坐者的安全度和舒适度。
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公开(公告)号：CN108091922A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810001272.1
申请日：2018-01-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H01M10/04 , H01M10/0525 , H01M10/058
Abstract: 本发明公开了一种用于电池组自动装配封装系统的电池进料装置，包括空料盒承接机构、满料盒举升机构、空料盒夹持移动机构和空料盒移出机构；空料盒承接机构包括承接平台和固定在下方的电动丝杆；满料盒举升机构包括举升平台和固定在下方的电动丝杆；当进行空料盒转移时，举升平台顶端料盒的下端面和承接平台顶端料盒的上端面位于同一平面处；空料盒夹持移动机构位于举升平台上方一侧；空料盒移出机构位于承接平台上方一侧。采用本发明电池进料装置能够有效进行自动电池上料和空盒回收。
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公开(公告)号：CN106404175A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610847009.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于定位法的海气高光谱辐射自动观测系统，包含高光谱仪、太阳自动跟踪转盘，所述太阳自动跟踪转盘包括时钟模块、输入模块、电机驱动模块、转盘、控制器模块和供电模块；所述高光谱仪包含一四象限模块，改善了传统的不足，通过安装自动转盘可以更好的做到海洋探测仪器的智能探测，也能减少海上探测人员上下攀爬的危险。系统输出的数据不会因为观测角度的变化而变得不可用。同时自动转盘实现了观测平面与太阳入射平面始终保持一定的角度，大大保证了数据的正确性，取消了人工凭借经验而转动观测台的不足，完善了高光谱仪的整个系统。
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