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公开(公告)号：CN106446452B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610910611.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于力触觉交互的拱梁弹簧形变模型的建模方法，首先对虚拟场景进行初始化；然后进行位置检测，当虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面时，在给定虚拟接触压力F的作用下，利用拱梁弹簧形变模型来填充虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部；接着，利用拱梁弹簧形变模型计算虚拟柔性体局部区域变形量；最后根据计算出的虚拟柔性体表面的形变刷新图形，并反馈输出力触觉信息。本发明变形计算速度快，计算量少，且通过改变建模方法中相应的参数，就可对不同的柔性体进行变形仿真，建模方法适用性广。
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公开(公告)号：CN106650237A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611025195.0
申请日：2016-11-16
Applicant: 南京信息工程大学
CPC classification number: G06F3/011 , G06F3/016 , G06T19/00 , G06T2210/21 , G06T2210/41 , G16H50/50
Abstract: 本发明公开了一种支持力触觉反馈的虚拟柔性体手术仿真系统，其位置检测模块检测虚拟代理的位置；碰撞检测模块检测虚拟代理与虚拟柔性体是否发生碰撞；力触觉计算变形模块当虚拟代理与虚拟柔性体以给定虚拟接触压力F发生碰撞时计算虚拟柔性体的局部区域变形量；图形刷新模块根据力触觉计算变形模块计算出的局部区域变形量不断反馈输出视觉信息到显示设备；力触觉信息反馈模块通过力触觉交互设备不断反馈输出力触觉信息给操作者。本发明通过计算机主机、力触觉交互设备、电源模块、显示设备的设置及整合，有利于提高仿真系统智能化程度，降低能耗，提高运算速度，降低维护成本，延长使用寿命。
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公开(公告)号：CN106446452A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610910611.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5004
Abstract: 本发明公开了一种基于力触觉交互的拱梁弹簧形变模型的建模方法，首先对虚拟场景进行初始化；然后进行位置检测，当虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面时，在给定虚拟接触压力 F的作用下，利用拱梁弹簧形变模型来填充虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部；接着，利用拱梁弹簧形变模型计算虚拟柔性体局部区域变形量；最后根据计算出的虚拟柔性体表面的形变刷新图形，并反馈输出力触觉信息。本发明变形计算速度快，计算量少，且通过改变建模方法中相应的参数，就可对不同的柔性体进行变形仿真，建模方法适用性广。
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公开(公告)号：CN106650237B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201611025195.0
申请日：2016-11-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种支持力触觉反馈的虚拟柔性体手术仿真系统，其位置检测模块检测虚拟代理的位置；碰撞检测模块检测虚拟代理与虚拟柔性体是否发生碰撞；力触觉计算变形模块当虚拟代理与虚拟柔性体以给定虚拟接触压力F发生碰撞时计算虚拟柔性体的局部区域变形量；图形刷新模块根据力触觉计算变形模块计算出的局部区域变形量不断反馈输出视觉信息到显示设备；力触觉信息反馈模块通过力触觉交互设备不断反馈输出力触觉信息给操作者。本发明通过计算机主机、力触觉交互设备、电源模块、显示设备的设置及整合，有利于提高仿真系统智能化程度，降低能耗，提高运算速度，降低维护成本，延长使用寿命。
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公开(公告)号：CN106560821A
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201610902071.X
申请日：2016-10-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了基于对合碟形弹簧的柔性体力触觉建模方法，当检测到虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上的任意点时，在给定虚拟接触压力作用下，虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部填充对合碟形弹簧虚拟模型，在交互过程中，不断进行图形刷新和反馈输出利用对合碟形弹簧虚拟模型计算出来的在压力作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息，直至变形截止。本发明建模方法应用于虚拟手术研究中，提高了计算速度和精度，能动态实时逼真地模拟柔性体的变形过程，反馈给操作者的力触觉信息真实稳定，为柔性体实时变形仿真的研究提供了新思路，具有良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109229011A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810901613.0
申请日：2018-08-09
Applicant: 南京信息工程大学
CPC classification number: B60Q1/12 , B60Q1/122 , G06K9/00798
Abstract: 本发明公开一种基于车道线检测的车头灯转向控制系统和方法，包括：车载摄像机、车道线检测模块、弯道曲率半径计算模块、车头灯转角计算模块、车速传感器、转向控制模块和车头灯转向控制机构。车载摄像机实时采集道路图像，车道线检测模块对采集到的图像进行相应处理提取出车道线信息，弯道曲率半径计算模块根据车道线信息计算出弯道曲率半径，车头灯转角计算模块根据弯道曲率半径及车速传感器采集的车速数据计算出车头灯的水平和垂直的转角，并通过转向控制模块对车头灯进行转向控制，使得车头灯能够适应道路走向。将其作为车辆弯道行驶安全的辅助系统，对驾驶员具有良好的辅助作用，能够极大地提高夜间弯道行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106528993A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610956126.5
申请日：2016-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于由碟形弹簧片构成的组合弹簧虚拟模型建模方法，包括以下步骤：步骤一、虚拟场景初始化；步骤二、构造由碟形弹簧片数逐渐增加复合而成的组合弹簧；步骤三、虚拟柔性体局部区域变形计算。本发明的建模方法中，任意组合弹簧第i+1层均由两组i+1层叠合碟形弹簧对合而成，通过组合弹簧各层层内以及层间消耗的压力关系，求得每一层中单片碟形弹簧消耗的压力情况，再根据单片碟形弹簧受力与变形量之间的计算关系，求得每一层中单片碟形弹簧的变形量，进而得到模型总的变形量，在相同给定虚拟接触压力作用下，组合弹簧的计算量进一步减少，能够被用于人体软组织形变是虚拟手术仿真，符合人体软组织的层次结构与受力状况。
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公开(公告)号：CN106485028A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610954432.5
申请日：2016-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种支持实时按压的柔性体变形仿真建模方法，包括以下步骤：虚拟场景初始化；位置检测，当虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上的任意点时，给定虚拟接触压力作用；利用不同厚度的碟形弹簧叠合成组合弹簧虚拟模型来填充虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部；利用组合弹簧虚拟模型计算虚拟柔性体局部区域变形量；图形刷新，不断反馈输出力触觉信息，可以被用于虚拟人机交互的虚拟柔性体实时变形仿真过程中。该建模方法计算简单，能准确快速的计算变形量，实现对柔性体的实时变形仿真；反馈给操作者的力触觉信息真实，软组织形变逼真，人机交互过程自然。
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公开(公告)号：CN106485028B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201610954432.5
申请日：2016-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种支持实时按压的柔性体变形仿真建模方法，包括以下步骤：虚拟场景初始化；位置检测，当虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上的任意点时，给定虚拟接触压力作用；利用不同厚度的碟形弹簧叠合成组合弹簧虚拟模型来填充虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部；利用组合弹簧虚拟模型计算虚拟柔性体局部区域变形量；图形刷新，不断反馈输出力触觉信息，可以被用于虚拟人机交互的虚拟柔性体实时变形仿真过程中。该建模方法计算简单，能准确快速的计算变形量，实现对柔性体的实时变形仿真；反馈给操作者的力触觉信息真实，软组织形变逼真，人机交互过程自然。
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公开(公告)号：CN209235442U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201821109458.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可升降双层床，支撑杆支撑固定下床板，下床板的上方设置有上床板，下床板与上床板通过电动升降杆连接，电动升降杆伸缩设置在支撑杆内，电动升降杆与控制器连接，由控制器驱动电动升降杆的升降；下床板与上床板之间设置有可伸缩梯，可伸缩梯与控制器连接，当电动升降杆升降时，控制器驱动可伸缩梯的同步升降；下床板上设置有红外线感应模块，上床板上设置有超声波测距模块，红外线感应模块、超声波测距模块串联连接，红外线感应模块、超声波测距模块与控制器连接，控制器内向电动升降杆与可伸缩梯输送是否升降的指令。本实用新型使用方便、实用性强。
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